特許
J-GLOBAL ID：200903038124153762

アーク溶接ロボットシステムの制御方法及びアーク溶接ロボットシステム

発明者：
水浦 重人

水浦 重人 について

, 
神品 泰宏

神品 泰宏 について


出願人/特許権者：
株式会社ダイヘン

株式会社ダイヘン について


代理人 (2件)： 恩田 博宣 ,  恩田 誠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-254292
公開番号（公開出願番号）：特開2009-082945
出願日： 2007年09月28日
公開日（公表日）： 2009年04月23日
要約：
【課題】アーク溶接ロボットが把持する溶接トーチの移動速度が、非線形的に変化した場合、溶接トーチの移動速度に基づいて溶接条件を変更しても溶接ワーク上に均一な溶接ビードを形成することができるアーク溶接ロボットシステムを提供する。【解決手段】溶接ロボットシステムは、アーク溶接ロボットの各関節の開始位置と目標位置間を仮動作をさせた場合に各関節のうち動作時間が最大となる関節の最長動作時間と同じとなるように各関節の終了時間の同期処理し、各関節の動作速度及び加減速度を計算した値を速度予測値等として演算する。システムは各関節のロボット動力学モデルを演算して最適な加減速度を演算し、最適な加減速度に基づいて順変換処理して溶接トーチの作用点の移動速度を演算し、移動速度と溶接トーチの作用点の目標速度に基づいて溶接条件補正率を算出して予め定めた溶接条件を変更する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
アーク溶接ロボットの各関節において、各関節の開始位置と目標位置間を仮動作をさせた場合に各関節のうち動作時間が最大となる関節の最長動作時間を割り出し、各関節の動作時間が最長動作時間と同じになるように終了時間の同期処理して、各関節の動作速度及び加減速度を計算した値をそれぞれ、速度予測値、加速度予測値及び減速度予測値として演算するステップと、 各関節に関するロボット動力学パラメータに基づいてロボット動力学モデルを演算するステップと、 前記ロボット動力学モデルに基づいて、各関節の最適な加減速度を演算するステップと、 前記最適な加減速度に基づいて順変換処理して溶接トーチの作用点の移動速度を演算するステップと、 前記移動速度と、溶接トーチの作用点の目標速度に基づいて溶接条件補正率を算出し、同溶接条件補正率に基づいて、予め定めた溶接条件を変更するステップを含むアーク溶接ロボットシステムの制御方法。
IPC (3件)：
B23K 9/12 ,  B25J 13/00 ,  B25J 9/10
FI (4件)：
B23K9/12 331K ,  B25J13/00 Z ,  B23K9/12 331S ,  B25J9/10 A
Fターム (4件)：
3C007AS11 ,  3C007JS02 ,  3C007LU02 ,  3C007LV14
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (2件)

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