特許
J-GLOBAL ID：200903002091948360

ロボット制御装置

発明者：
渡辺 淳

渡辺 淳 について

, 
加藤 哲朗

加藤 哲朗 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-081909
公開番号（公開出願番号）：特開2000-271888
出願日： 1999年03月25日
公開日（公表日）： 2000年10月03日
要約：
【要約】【課題】 ロボット手首先端に取り付けられるツールのプロセス制御量をロボット動作と同期して制御できるロボット制御装置を提供する。【解決手段】 位置検出器等のセンサ1でロボットの各軸位置を検出する。演算部2で各軸位置からツール先端(TCP)位置Pn、速度vn、加速度αn等のロボットの動作状態を検出する。演算部3aでは、この動作状態に応じた制御しようとする制御量を検出するセンサの理想出力(目標値)を求める。この理想とする出力(目標値)からセンサ出力を減じてその偏差を求める。この偏差に比例ゲインKを乗じて操作量を求める。この操作量でロボット手首先端にツールが取り付けられたアーク溶接機やシーリング装置、レーザ加工機のプロセス3cを制御する。ロボットの動作状態の変化に応じて目標値が求められ、この目標値に追従するようにフィードバック制御されるから均一な加工ができる。
請求項（抜粋）：
ロボットの手首先端に取り付けられた作業ツールを対象物に対して相対的に移動させる移動制御手段と、前記作業ツールから対象物に付与される作業物質又はエネルギーを作業ツールに供給する供給手段に対して供給指令を入力する供給制御手段を備えたロボット制御装置において、前記供給制御手段は、前記移動制御手段により求められる前記作業ツール移動中の動作変数に応じて前記供給指令値を求め、前記供給手段に入力し、前記ロボット制御装置は、前記作業ツールの出力をフィードバックする手段を有し、フィードバックされた出力値に基づき前記供給指令値を変更することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (4件)：
B25J 13/00 ,  B05B 12/00 ,  B23K 9/095 501 ,  B23K 26/08
FI (4件)：
B25J 13/00 Z ,  B05B 12/00 A ,  B23K 9/095 501 H ,  B23K 26/08 H
Fターム (14件)：
3F059AA05 ,  3F059AA07 ,  3F059BA10 ,  3F059DA08 ,  3F059FB29 ,  3F059FC02 ,  3F059FC07 ,  4E068CB02 ,  4E068CB04 ,  4E068CC06 ,  4E068CE06 ,  4F035AA03 ,  4F035BB02 ,  4F035BC02
引用特許：
審査官引用 (10件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM