特許
J-GLOBAL ID：200903038311284960

3次元距離計測センサおよび3次元距離計測方法

発明者：
李 仕剛

李 仕剛 について


出願人/特許権者：
国立大学法人岩手大学

国立大学法人岩手大学 について


代理人 (2件)： 長谷川 芳樹 ,  寺崎 史朗
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-275578
公開番号（公開出願番号）：特開2008-096162
出願日： 2006年10月06日
公開日（公表日）： 2008年04月24日
要約：
【課題】より広い範囲内の測定点の3次元距離を早く且つより正確に測定可能な3次元距離計測センサおよび3次元距離計測方法を提供する。【解決手段】3次元距離計測センサ100は、第1〜第3の視点V1〜V3から魚眼レンズ特性を有する第1〜第3のカメラ部11l,11r,11dによって測定点Pを撮像した後、各カメラ部で取得された第1〜第3の平面画像から第1〜第3の球面画像3l,3r,3dを形成し、第1及び第2の球面画像により第1の視差を算出し、第1及び第3の球面画像により第2の視差を算出し、各視差に基づく第1及び第2の距離パラメータを統合して第1の視点から測定点までの3次元距離を算出する。第1及び第2の視点を通る直線Rrと第1及び第3の視点を通る直線Rdとは交差しているため、第1又は第2の視差をより確実且つ正確に得られるので、広範囲の測定点に対する3次元距離計測を早く且つより正確に行うことができる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
測定点までの3次元距離を計測する3次元距離計測センサであって、 魚眼レンズ特性を有すると共に、第1の視点から前記測定点を撮像する第1のカメラ部と、 魚眼レンズ特性を有すると共に、前記第1の視点と異なる第2の視点から前記測定点を撮像する第2のカメラ部と、 魚眼レンズ特性を有すると共に、前記第1および第2の視点と異なる第3の視点から前記測定点を撮像する第3のカメラ部と、 前記第1のカメラ部、前記第2のカメラ部および前記第3のカメラ部の各々によって取得され出力される第1の平面画像、第2の平面画像および第3の平面画像から第1の球面画像、第2の球面画像および第3の球面画像をそれぞれ形成する球面画像形成手段と、 前記第1および第2の球面画像を対応付けて第1の視差を算出すると共に、前記第1および第3の球面画像を対応付けて第2の視差を算出する視差算出手段と、 前記第1の視点から前記測定点までの3次元距離を算出する距離算出手段と、 を備え、 前記第1および第2の視点を通る直線と前記第1および第3の視点を通る直線とは、交差しており、前記距離算出手段は、前記第1および第2の視差の各々に基づいて前記第1の視点から前記測定点までの前記第1および第2の距離パラメータを算出し、前記第1および第2の距離パラメータを統合することによって前記3次元距離を算出することを特徴とする3次元距離計測センサ。
IPC (2件)：
G01C 3/06 ,  G01B 11/00
FI (3件)：
G01C3/06 110V ,  G01C3/06 140 ,  G01B11/00 H
Fターム (29件)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA53 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL10 ,  2F065NN20 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ38 ,  2F112AC03 ,  2F112AC06 ,  2F112CA04 ,  2F112CA05 ,  2F112CA08 ,  2F112CA12 ,  2F112DA04 ,  2F112DA28 ,  2F112FA03 ,  2F112FA07 ,  2F112FA21 ,  2F112FA27 ,  2F112FA38 ,  2F112FA45 ,  2F112GA01
引用特許：
審査官引用 (11件)
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