特許

J-GLOBAL ID：200903038432187813

自動追従走行システム

発明者： 小林 幸男
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 志賀 正武 (外8名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-153107
公開番号（公開出願番号）：特開2000-339600
出願日： 1999年05月31日
公開日（公表日）： 2000年12月08日
要約：

【要約】【課題】 車車間通信における伝送遅れ時間の影響を受けることなく、先導車に対して後続車を所定の車間距離を正確に保ったまま自動追従走行させる。【解決手段】 後続車の制御計画用ECU2および車速制御用ECU4により、先導車から車車間通信により受信した先導車の走行情報(速度、位置)を、あらかじめ設定した通信遅れ時間に基づいて補正させ、この補正結果に基づき、先導車と後続車との車間距離および車間速度を演算させるようにした。そして、このようにして求めた車間距離および車間速度に基づいて、後続車のスロットル装置26およびブレーキ装置27の操作量を決定するようにした。

請求項（抜粋）：

縦列させた複数の車両のうち、先頭に位置する先導車に対して、該先導車の後方に位置する後続車を、自動追従させる構成となっており、かつ、前記各車両は、自車の走行情報を検出するための走行情報検出手段を備え、前記先導車は、検出された自車の走行情報を他車に送信するための送信手段を備え、前記後続車は、前記先導車から送信された前記先導車の走行情報を受信するための受信手段と、該受信手段により受信した前記先導車の走行情報と、自車において検出された前記後続車自身の走行情報とを用いて、自車の前記先導車に対する相対位置および相対速度のうちの少なくとも一方を演算する相対位置・速度演算手段と、演算された自車と前記先導車との前記相対位置および相対速度のうちの少なくとも一方に基づいて、前記先導車の走行軌跡を自車が追跡するために前記後続車自身が採用すべき操作量を演算する操作量演算手段と、演算された前記操作量に基づいて前記後続車自身の走行を制御するための走行制御手段とを備えた構成とされた自動追従走行システムにおいて、前記後続車は、自車と前記先導車との通信遅れ時間を算出する通信遅れ時間算出手段を備え、なおかつ、該後続車の前記相対位置・速度演算手段は、前記演算を行うにあたって、前記先導車の走行情報または前記後続車自身の走行情報のうちの少なくとも一方を、前記通信遅れ時間に基づいて補正するとともに、この補正結果に基づいて、前記相対位置または相対速度の演算を行う構成とされていることを特徴とする自動追従走行システム。

IPC (10件)：

G08G 1/16 ,  B60K 31/00 ,  B60T 7/12 ,  B62D 6/00 ,  F02D 29/02 ,  F02D 29/02 301 ,  G08G 1/09 ,  B62D101:00 ,  B62D103:00 ,  B62D137:00

FI (8件)：

G08G 1/16 E ,  B60K 31/00 Z ,  B60T 7/12 B ,  B62D 6/00 ,  F02D 29/02 H ,  F02D 29/02 L ,  F02D 29/02 301 D ,  G08G 1/09 F

Fターム (89件)：

3D032CC20 ,  3D032CC21 ,  3D032CC30 ,  3D032DA22 ,  3D032DA23 ,  3D032DA25 ,  3D032DA33 ,  3D032DA87 ,  3D032DA88 ,  3D032DB01 ,  3D032DB02 ,  3D032DB03 ,  3D032DB05 ,  3D032DB06 ,  3D032DB07 ,  3D032DB11 ,  3D032DC02 ,  3D032DC03 ,  3D032DC07 ,  3D032DD02 ,  3D032DE03 ,  3D032EB01 ,  3D032EB04 ,  3D032EB07 ,  3D032EB30 ,  3D032EC21 ,  3D032EC34 ,  3D032FF01 ,  3D032FF07 ,  3D032GG01 ,  3D044AA00 ,  3D044AA25 ,  3D044AA45 ,  3D044AB00 ,  3D044AC26 ,  3D044AC28 ,  3D044AC56 ,  3D044AC59 ,  3D044AD00 ,  3D044AD04 ,  3D044AD21 ,  3D044AE03 ,  3D044AE06 ,  3D044AE07 ,  3D044AE14 ,  3D044AE15 ,  3D044AE22 ,  3D044AE27 ,  3D046BB18 ,  3D046GG02 ,  3D046GG10 ,  3D046HH02 ,  3D046HH05 ,  3D046HH08 ,  3D046HH20 ,  3D046HH22 ,  3D046HH26 ,  3D046JJ00 ,  3D046JJ24 ,  3D046KK11 ,  3G093AA01 ,  3G093BA14 ,  3G093BA23 ,  3G093BA25 ,  3G093BA26 ,  3G093CB10 ,  3G093DB05 ,  3G093DB16 ,  3G093DB18 ,  3G093DB23 ,  3G093EA09 ,  3G093EB00 ,  3G093EB04 ,  3G093FA02 ,  3G093FA05 ,  3G093FA07 ,  3G093FA12 ,  3G093FB04 ,  5H180AA01 ,  5H180BB15 ,  5H180CC03 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180CC17 ,  5H180FF12 ,  5H180FF13 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL09

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 移動体間の相対位置または相対距離測定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-157824   出願人：三菱自動車工業株式会社
• 移動体の検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-281217   出願人：本田技研工業株式会社
• 車両用同期制御装置及びその記録装置並びにそのシステム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-302511   出願人：株式会社日立製作所