自走機器およびそのプログラム

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：岩橋文雄 , 坂口智康 , 内藤浩樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-318186
公開番号（公開出願番号）：特開2004-147963
出願日： 2002年10月31日
公開日（公表日）： 2004年05月27日
要約：

【課題】自走機器において、家具などが複雑な配置で置いてある室内の自動走行時にも、清掃残しが無いように走行すること。【解決手段】予め定めたパターンに従って清掃するパターン清掃手段10と、パターン清掃終了後に清掃軌跡記憶手段8の情報から未清掃領域を確認する未清掃領域確認手段11と、未清掃領域有りの場合に再清掃を行い未清掃領域無しの場合は清掃を終了する再清掃手段12とから成ると共に、走行制御手段と清掃手段を制御して清掃を行う自律制御手段5を備え、前記パターン清掃手段10は2回以降の清掃時には清掃情報記憶手段9の情報を参照してパターン清掃を行う自走機器とした。これによって、初めて清掃する際でも予め定めた走行パターンに従って清掃した後に未清掃の領域を再清掃でき、2回目の清掃からは前回の清掃情報を基に、効率良く清掃し残しのない走行を行うことが出来るようになる。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

前進又は後退を行う走行手段、走行速度を制御する走行制御手段、床面の吸引による清掃を行う清掃手段、前記走行制御手段と前記清掃手段を制御して清掃を行う自律制御手段、障害物を認識する障害物認識手段、走行中の位置を認識する位置認識手段、清掃中の前記位置認識手段の認識位置による走行軌跡を電源オンの間記憶する清掃軌跡記憶手段、清掃後に清掃情報を記憶し電源オフ後も記憶を維持する清掃情報記憶手段を備え、前記自律制御手段は予め定めたモード移行によるパターンに従って清掃するパターン清掃手段とパターン清掃終了後に清掃軌跡記憶手段の情報から未清掃領域を確認する未清掃領域確認手段と再清掃モードの制御を行い未清掃領域有りの場合に再清掃を行い未清掃領域無しの場合は清掃を終了する再清掃手段から成り、前記パターン清掃手段は2回以降の清掃時には前記清掃情報記憶手段の情報を参照してパターン清掃を行う自走機器。

IPC (2件)：

A47L9/28 , G05D1/02

FI (2件)：

A47L9/28 E , G05D1/02 L

Fターム (9件)：

3B057DA00 , 5H301AA02 , 5H301AA10 , 5H301BB11 , 5H301DD01 , 5H301GG10 , 5H301GG12 , 5H301GG17 , 5H301HH20

引用特許：

審査官引用 (7件)

自動走行式電気掃除機
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-320130 出願人：シャープ株式会社
特開昭62-120510
掃除ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-076775 出願人：シャープ株式会社

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