特許

J-GLOBAL ID：200903039998308479

車両の車体スリップ角検出装置、車体スリップ角検出方法、及び同車体スリップ角検出装置を備えた車両の運動制御装置

発明者： 牧 一哉
出願人/特許権者： 株式会社アドヴィックス
代理人 (1件)： 特許業務法人プロスペック特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-128252
公開番号（公開出願番号）：特開2006-308319
出願日： 2005年04月26日
公開日（公表日）： 2006年11月09日
要約：

【課題】 車体に固定されたカメラにより撮影される路面画像を利用して、車体スリップ角を精度良く推定することができる車体スリップ角検出装置を提供すること。【解決手段】 この装置は、前方カメラ65fにより現時点よりも所定時間前に撮影された前方画像に基づいて、同前方画像内における「対象物」の位置(点A)を明度差を利用して特定し、後方カメラ65rにより現時点にて撮影された後方画像に基づいて、同後方画像内における上記「対象物」と同じ対象物の位置(点C)を明度差を利用して特定する。上記特定された上記「同じ対象物」の上記後方画像内における位置(点C)の、車体スリップ角θが「0」であると仮定した場合において特定されるであろう上記「同じ対象物」の同後方画像内における位置(点B)に対する、画像横方向における変位量mを求め、「θ=tan-1(m/L)」なる式(L:カメラ間距離)に従って車体スリップ角θを検出する。【選択図】 図3

請求項（抜粋）：

車両の車体の前方部分に固定され同車両が走行している路面を撮影する前方カメラと、前記車体の後方部分に固定され前記車両が走行している路面を撮影する後方カメラと、 前記前方カメラにより撮影された画像である前方画像と、前記後方カメラにより撮影された画像である後方画像との比較結果に基づいて前記車両の車体スリップ角を検出する車体スリップ角検出手段と、 を備えた車両の車体スリップ角検出装置。

IPC (8件)：

G01B 11/26 ,  B60W 30/02 ,  B60W 40/10 ,  B60R 16/02 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/60 ,  B60T 8/175 ,  B60T 8/172

FI (8件)：

G01B11/26 H ,  B60K41/00 340 ,  B60K41/00 462 ,  B60R16/02 661D ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/60 150P ,  B60T8/1755 Z ,  B60T8/172 D

Fターム (42件)：

2F065AA31 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065CC40 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065KK02 ,  2F065MM07 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ28 ,  2F065RR07 ,  2F065UU05 ,  3D046BB21 ,  3D046HH05 ,  3D046HH08 ,  3D046HH20 ,  3D046HH25 ,  3D046HH36 ,  3D046JJ01 ,  3D046KK11 ,  3D046LL23 ,  5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CH01 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC02 ,  5B057DC32 ,  5L096AA03 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA02 ,  5L096FA03 ,  5L096FA67 ,  5L096GA06

引用特許：

出願人引用 (3件)

• スリップ角測定方法および装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-251543   出願人：トヨタ自動車株式会社, 株式会社豊田中央研究所
• 車両原動力を決定するための方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-080780   出願人：ルーセントテクノロジーズインコーポレーテッド
• 搬送車両
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-068701   出願人：日本輸送機株式会社