追尾装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)： ▲柳▼川信
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-194142
公開番号（公開出願番号）：特開2001-021297
出願日： 1999年07月08日
公開日（公表日）： 2001年01月26日
要約：

【要約】【課題】従来の装置ではこのキャンセル信号を生成するのに、イメージャを搭載するジンバル部のトルクモータゲインTm、慣性モーメントJ、粘性トルク係数Cv、スプリングトルク係数Tsなどが一定であるとしてシミュレーションによって生成していた。現実には、これらの値は環境条件で変化するので、シミュレーションで生成したキャンセル信号が実際のキャンセル信号にならないという問題がある。【解決手段】ジンバル部の制御信号f(S)とそれに対応する出力F(S)は実測できるので、この実測値から、その時点におけるTm、J、Cv、Tsの値を決定し、シミュレータに使用するこれら係数Tm、J、Cv、Tsの値を周期的に更新することによって従来の装置の問題点を解決した。

請求項（抜粋）：

第1の飛翔体を追尾目標として捕捉追尾する第2の飛翔体に、第2の飛翔体の飛行軸に平行な軸方向にジンバル(gimbal) 角度が一致するようジンバル部を搭載し、そのジンバル部にジンバル角度の方向とイメージャ(imager)の光軸の方向とが一致するようにイメージャを装着し、かつこのジンバル角度の方向をジンバル制御部によりその中心方向の周囲にスキャン(scan)して、イメージャにより第1の飛翔体の目標画像を取得し、取得した目標画像の位置とイメージャの画面中心位置との差を誤差角信号とし、この誤差角信号から補正前誘導信号を生成し、この補正前誘導信号からキャンセル部により、補正前誘導信号に含まれるスキャンの影響を除去した誘導信号を抽出し、この誘導信号により第2の飛翔体の飛行軸の方向をフィードバック制御し、前記ジンバル角度の方向をスキャンするためのスキャン入力信号と前記誘導信号との和信号(以下制御信号という)により前記ジンバル角度の方向を前記ジンバル制御部によりフィードバック制御する追尾装置において、前記キャンセル部は、前記補正前誘導信号、前記スキャン入力信号、前記制御信号を入力し、キャンセル信号を出力するジンバル応答推定演算部と、前記キャンセル信号を前記補正前誘導信号から減算して前記誘導信号を出力する減算器とを備えたことを特徴とする追尾装置。

IPC (8件)：

F42B 15/08 , B64C 13/18 , G01B 11/00 , G01S 3/786 , G05D 1/12 , G06T 7/20 , H04N 5/232 , H04N 7/18

FI (8件)：

F42B 15/08 , B64C 13/18 A , G01B 11/00 H , G01S 3/786 , G05D 1/12 G , H04N 5/232 C , H04N 7/18 G , G06F 15/70 410

Fターム (45件)：

2F065AA04 , 2F065BB15 , 2F065CC00 , 2F065DD11 , 2F065FF04 , 2F065FF28 , 2F065FF63 , 2F065FF64 , 2F065FF65 , 2F065JJ03 , 2F065JJ19 , 2F065JJ26 , 2F065QQ14 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ27 , 2F065QQ31 , 2F065SS13 , 5C022AA00 , 5C022AB62 , 5C022AB63 , 5C022AC00 , 5C022AC69 , 5C022AC74 , 5C054CF06 , 5C054CF08 , 5C054CG01 , 5C054CG03 , 5C054FF07 , 5C054HA13 , 5C054HA31 , 5H301AA10 , 5H301BB16 , 5H301CC07 , 5H301CC08 , 5H301DD01 , 5H301GG09 , 5H301GG16 , 5H301HH02 , 5H301QQ08 , 5L096BA08 , 5L096CA03 , 5L096CA08 , 5L096FA67 , 5L096HA05

引用特許：

出願人引用 (5件)

コニカルスキャン追尾方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-312503 出願人：日本電気株式会社
誘導装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-206572 出願人：日本電気株式会社
画像追尾装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-308923 出願人：富士通株式会社

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