特許
J-GLOBAL ID：200903041011535988

障害物検出装置

発明者：
下村 倫子

下村 倫子 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 中村 純之助 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-154625
公開番号（公開出願番号）：特開平11-345336
出願日： 1998年06月03日
公開日（公表日）： 1999年12月14日
要約：
【要約】【課題】検出対象の形状や色および背景色にかかわらず確実に障害物の位置を検出することの出来る障害物検出装置を提供する。【解決手段】車両に搭載された二つの電子式カメラによるステレオ画像全体にウインドウを設定し、設定したウインドウ毎に視差を求める。そして、前方に物体が存在するとその方向に同じ視差の値を示すウインドウが固まることを利用し、表の縦横の項目が画像上に設定したウインドウの水平方向の位置(光軸からの角度)と視差とからなる表を作り、ウインドウ毎に求めた視差に応じて、その表の対応する位置に所定値を加算する操作を全ウインドウにおいて行い、その結果の表中から値の高い位置を物体として検知するように構成した。この方法によれば、検出物体の個数や検出対象物の形や色にかかわらず、同じ処理で同時に複数物体を検出することが可能になる。
請求項（抜粋）：
車両に搭載された二つの電子式カメラからなり、両カメラが共に車両前方または後方に向けて相互に光軸が平行で、かつ撮像面の水平軸が同じライン上に揃うように設置されたカメラと、上記両カメラが撮像した映像信号をディジタル画像として一時的に記憶するメモリと、一方のカメラの画像を所定の大きさのウインドウ領域毎に分割するウインドウ設定手段と、上記の各ウインドウ毎に、当該ウインドウの画像と他方のカメラの画像との類似度を算出し、当該ウインドウと他方のカメラで最も類似度の高かった画像位置との位置の差を検出することにより、各ウインドウ毎の視差を求める視差算出手段と、上記各ウインドウにおける光軸からの水平方向の角度と視差の値とを横軸と縦軸とに対応させた表と、上記各ウインドウ毎の水平方向の角度と当該ウインドウにおける視差の値とに対応した上記表の該当する位置に、所定値を加算する投票手段と、上記投票後の表中の値が所定のしきい値以上の位置を検出することにより、車両前方または後方に存在する物体を検出する物体検出手段と、を備えたことを特徴とする障害物検出装置。
IPC (2件)：
G06T 7/00 ,  G08G 1/16
FI (2件)：
G06F 15/62 415 ,  G08G 1/16 A
引用特許：
審査官引用 (5件)
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