特許
J-GLOBAL ID：200903041868702692
ロボットおよびその物体把持方法
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-118815
公開番号（公開出願番号）：特開2007-290056
出願日： 2006年04月24日
公開日（公表日）： 2007年11月08日
要約：
【課題】 把持対象となる目標物が他の物体に隠されている場合でも、画像認識によって把持できる可能性を高める。【解決手段】 把持対象物となる目標物を画像認識するためのカメラ1と、先端に物体把持機能を有するロボットアーム2と、物体のカメラ画像を記憶する記憶部3と、カメラによって取得した画像から目標物を認識してその位置を算出し、把持する位置へロボットアームに指令を与える処理部4とを備えたロボットにおいて、計測画像から目標物が認識されなかった場合は、計測画像内に他の記憶された物体の有無を判断し、目標物以外の物体がある場合はその物体をロボットアーム2にて移動させ、目標物の再認識処理を行う。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
先端に物体把持手段を有するロボットアームと、把持対象となる目標物と前記目標物以外の物体である障害物の画像とを記憶する記憶部と、前記目標物を撮影するためのカメラと、
前記カメラにより撮影された前記目標物の画像と前記記憶部に予め記憶された前記目標物のカメラ画像とから前記目標物の位置を算出し、前記ロボットアーム先端を把持位置へ移動させる指令を与える処理部と、を備えたロボットにおいて、
前記カメラの撮影画像から前記目標物が認識されなかった場合は、
前記記憶部に記憶された障害物の有無を判断し、
前記障害物が認識された場合は、前記障害物を前記ロボットアームにて退避させ、再度、前記目標物の画像認識処理を行う第1のステップを含むことを特徴とするロボットの物体把持方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (10件)：
3C007BS26
, 3C007CS08
, 3C007KS03
, 3C007KS04
, 3C007KS12
, 3C007KT03
, 3C007KT11
, 3C007LT08
, 3C007LV04
, 3C007LV12
出願人引用 (3件)
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視覚認識装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2002-112258
出願人：株式会社デンソーウェーブ, 株式会社豊田中央研究所
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視覚認識装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2002-124069
出願人：株式会社デンソーウェーブ, 株式会社豊田中央研究所
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ロボットハンドの把持制御装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2003-171040
出願人：トヨタ自動車株式会社
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