特許
J-GLOBAL ID：200903042723141427
アンチスキッド制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
森 哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-111539
公開番号（公開出願番号）：特開平7-315197
出願日： 1994年05月25日
公開日（公表日）： 1995年12月05日
要約：
【要約】【目的】必要なヨーレートを発生させると共に十分なコーナリングフォースを得て、あらゆる摩擦係数状態の路面での回頭性と走行安定性とを両立する。【構成】所定値K10,K20のゲインK1 ,K2 をヨーレート偏差εに乗じて左右・前後輪間基準補正量ΔSRL,ΔSfrを算出し、初期設定スリップ率S0 にこれらの基準補正量ΔSRL,ΔSfrを増減して基準スリップ率Sj0を算出するにあたり、高μ路面で“1”であり且つ路面μの低下に伴って小さくなる比例係数としての補正ゲインKRL,Kfrを,路面μと等価な横加速度YG に応じて設定し、各基準補正量ΔSRL,ΔSfrが増加される場合には,該当する増加補正ゲインKRL,Kfrを乗じてから,初期設定スリップ率S0 に加算することで、ヨーレートフィードバック制御を可能とすると共に、低μ路面での制動力の上限値を小さくすることでコーナリングフォースを高めて旋回軌跡が膨らむのを防止する。
請求項（抜粋）：
車輪のスリップ率が基準スリップ率に保たれるように,各輪に備えられた制動用シリンダへの流体圧を制御して、当該制御対象となる車輪のロックを防止するアンチスキッド制御装置において、制御対象となる各輪の車輪速を検出する車輪速検出手段と、路面の摩擦係数状態を検出する路面摩擦係数状態検出手段と、車両の操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、車両の前後方向車速を検出する車速検出手段と、少なくとも前記操舵状態検出手段で検出された操舵状態検出値に基づいて車両の目標ヨーレートを設定する目標ヨーレート設定手段と、車両に発生するヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、前記車輪速検出手段で検出された車輪速検出値及び車速検出手段で検出された車速検出位に基づいて制御対象となる各輪のスリップ率を算出するスリップ率演算手段と、前記目標ヨーレート設定手段で設定された目標ヨーレート及びヨーレート検出手段で検出されたヨーレート検出値の偏差に応じて前記スリップ率演算手段で算出される何れかの車輪のスリップ率算出値が予め設定された前記基準スリップ率を越え易くなる方向に所定量だけ補正すると共に何れかの車輪のスリップ率算出値が当該基準スリップ率を越えにくくなる方向に所定量だけ補正し,且つ前記路面摩擦係数状態検出手段で検出された路面摩擦係数状態検出値が小さいときに少なくとも前記スリップ率算出値が基準スリップ率を越え易くなる補正量を小さくするために,当該スリップ率算出値又は基準スリップ率又は両者の偏差のうちの何れかを補正対象変数として補正するスリップ率補正手段と、少なくとも前記スリップ率補正手段で補正された補正対象変数及び前記スリップ率演算手段で算出されたスリップ率に基づいて前記各輪の制動用シリンダの流体圧を制御する制動圧制御手段とを備えたことを特徴とするアンチスキッド制御装置。
引用特許：
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