道路白線認識装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：森哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-355305
公開番号（公開出願番号）：特開2003-157499
出願日： 2001年11月20日
公開日（公表日）： 2003年05月30日
要約：

【要約】【課題】処理時間の増加を伴うことなく、道路白線に相当する白線候補点の検出精度を向上させる。【解決手段】撮像画像から白線候補点を検出しこれを候補点群Aとする(ステップS1〜S3)。撮像画像の自車両進行方向をy座標、道路幅方向をx座標としたとき、候補点群Aの白線候補点のうち、y座標が同一であり且つ左右の道路白線に相当する白線候補点の組み合わせを検出し、そのx座標間の距離つまり車線幅dxを算出する(ステップS4)。この車線幅dxとそのy座標値とを、撮像画像全体について一括で一次関数式に近似し、近似した近似式の近傍に存在する左右の白線候補点の組み合わせを、候補点群Bとして抽出する(ステップS5、S6)。候補点群Aの白線候補点のうち、候補点群Bに属する白線候補点に隣接するものを抽出しこれを候補点群Bに追加し、候補点群Bの白線候補点に基づいて道路パラメータの推定を行う(ステップS8、S9)。

請求項（抜粋）：

車両前方の道路を撮像する撮像手段と、当該撮像手段で撮像した画像において道路白線の白線候補点を検出する白線候補点検出手段と、当該白線候補点検出手段で検出した白線候補点のうち、前記画像における垂直方向位置が同一であり且つ左側道路白線及び右側道路白線に相当すると推測される左右の白線候補点の対を選択する候補点対選択手段と、当該候補点対選択手段で選択された候補点対毎に左右の白線候補点の水平方向位置間の距離を算出する水平距離算出手段と、前記候補点対の垂直方向位置と前記水平距離算出手段で算出された水平距離との関係を一次関数式で近似する近似手段と、当該近似手段で近似した近似式に基づいて、前記白線候補点の中から真の白線候補点を抽出する候補点抽出手段と、当該候補点抽出手段で抽出した真の白線候補点に基づいて道路パラメータを推定する道路パラメータ推定手段と、を備えることを特徴とする道路白線認識装置。

IPC (8件)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 626 , G01B 11/24 , G01C 7/02 , G06T 1/00 330 , G06T 7/60 200

FI (8件)：

G08G 1/16 C , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 F , B60R 21/00 626 G , G01C 7/02 , G06T 1/00 330 A , G06T 7/60 200 J , G01B 11/24 K

Fターム (38件)：

2F065AA06 , 2F065BB27 , 2F065CC40 , 2F065DD06 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ08 , 2F065JJ26 , 2F065MM06 , 2F065QQ08 , 2F065QQ17 , 2F065QQ18 , 2F065QQ24 , 2F065QQ31 , 2F065QQ33 , 2F065QQ36 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057BA11 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CF05 , 5B057DA08 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC02 , 5B057DC16 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC24 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA02 , 5L096FA06 , 5L096FA24 , 5L096FA66 , 5L096GA51

引用特許：

出願人引用 (4件)

走行路認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-230079 出願人：株式会社豊田中央研究所
道路形状計測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-171240 出願人：日産自動車株式会社
走行レーン認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-291373 出願人：株式会社豊田中央研究所, トヨタ自動車株式会社

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審査官引用 (1件)

走行路認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-230079 出願人：株式会社豊田中央研究所

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