特許
J-GLOBAL ID：200903047552930144

引き抜き分解機能を有する力制御ロボット

発明者：
榊原 伸介

榊原 伸介 について

, 
古川 善久

古川 善久 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-306328
公開番号（公開出願番号）：特開平11-123683
出願日： 1997年10月22日
公開日（公表日）： 1999年05月11日
要約：
【要約】【課題】 被嵌合部品から嵌合部品を引き抜くことができる引き抜き分解機能を有する力制御ロボットを提供する。【解決手段】 アプローチ開始位置から速度及び力制御を行いながら設定アプローチ方向にロボットハンド7で把持された嵌合部品4移動させ、嵌合部品4と被嵌合部品5が接触しその反力が設定しきい値をこえると、設定された目標速度、目標力で嵌合挿入方向に嵌合部品を速度及び力制御を行いながら移動させて嵌合を行わせる。嵌合が完了する前につまりが生じると、設定された引き抜き方向、引き抜き目標速度、引き抜き目標力によって速度及び力制御を行いながら移動させて嵌合部品4を被嵌合部品から引き抜く。ロボットによって自動的に引き抜き動作が実行できるから、嵌合途中でつまりが生じても人手に頼らずに自動的に復旧できる。また、組立部品も自動的に分解できる。
請求項（抜粋）：
ロボット手首部に力センサを備え、力制御を行いながら被嵌合部品に嵌合部品を挿入嵌合させ、該挿入嵌合が完了せず嵌合途中で、つまりが生じたとき、力制御によって嵌合部品を被嵌合部品から引き抜く機能を有することを特徴とする引き抜き分解機能を有する力制御ロボット。
IPC (4件)：
B25J 13/08 ,  G05B 19/18 ,  G05D 3/12 305 ,  B23P 19/02
FI (4件)：
B25J 13/08 Z ,  G05D 3/12 305 G ,  B23P 19/02 A ,  G05B 19/18 X
引用特許：
審査官引用 (4件)
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