学習制御機能を備えたロボット及びロボットの制御方法

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：青木篤 , 鶴田準一 , 島田哲郎 , 西山雅也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-303425
公開番号（公開出願番号）：特開2006-110702
出願日： 2004年10月18日
公開日（公表日）： 2006年04月27日
要約：

【課題】エンドエフェクタの軌跡の精度を改善する学習機能を備えたロボット及びそのロボットの制御方法を提供する。【解決手段】ロボット1のエンドエフェクタ5に加速度センサ50及びビジョンセンサ52を取付けた状態でエンドエフェクタ5の情報を測定しつつ動作プログラムのテスト運転を繰り返すことにより、ロボット制御装置10は最適動作を学習する。その後の実稼動では、センサ50及び52は使用されず、学習した最適動作に基づく高精度の動作が行われる。実稼動時は、センサ50及び52を取外してもよい。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ロボット機構部と、前記ロボット機構部に取付けられるエンドエフェクタと、前記ロボット機構部の動作による前記エンドエフェクタ又は前記ロボット機構部の移動情報を測定するための移動情報測定部と、前記ロボット機構部の動作を制御する制御装置と、を備えたロボットにおいて、前記制御装置は、前記移動情報測定部から得た情報に基づいて前記ロボット機構部の動作によるテスト運転を制御して、前記ロボット機構部の動作を改善するための学習制御を実行する学習制御部と、前記学習制御部が実行した前記学習制御の結果として得られた補正量に基づいて、前記ロボット機構部による実稼動を制御する実稼動制御部と、を有することを特徴とする、ロボット。

IPC (4件)：

B25J 9/10 , B25J 9/22 , G05B 19/404 , G05B 19/415

FI (4件)：

B25J9/10 A , B25J9/22 A , G05B19/404 E , G05B19/4155 V

Fターム (19件)：

3C007BS10 , 3C007KS23 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007KX07 , 3C007LS15 , 3C007LT01 , 3C007LT11 , 3C007LW12 , 3C007MT04 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269CC09 , 5H269EE05 , 5H269JJ09 , 5H269JJ14 , 5H269JJ20 , 5H269NN01 , 5H269NN04

引用特許：

出願人引用 (2件)

サーボ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-012495 出願人：ファナック株式会社
産業用ロボツト
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-251707 出願人：株式会社東芝

審査官引用 (5件)

ロボットアームの制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-213656 出願人：株式会社椿本チエイン
可動体の位置および姿勢検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-211553 出願人：川崎重工業株式会社
防振制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-218366 出願人：株式会社椿本チエイン

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