移動体及び移動体の制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：家入健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-024269
公開番号（公開出願番号）：特開2008-189089
出願日： 2007年02月02日
公開日（公表日）： 2008年08月21日
要約：

【課題】回転体と路面との間におけるスリップの発生を検出することでスリップ解消のための処理の実行を可能とする。【解決手段】倒立振子型移動体1は、車輪10L及びRの回転状態を示す物理量を検知して、検知された当該物理量の大きさに応じた信号を出力するエンコーダ17L及びRと、車輪10L及びRが接する路面上での移動体1の旋回状態を示す物理量を検知して、検知された当該物理量の大きさに応じた信号を出力するレートジャイロ18と、エンコーダ17L及びRの出力信号を用いて、移動体1の旋回量を表す旋回パラメータの予測値を算出する予測値算出部101と、予測値算出部101により得られた予測値とレートジャイロ18の出力信号を入力して得られる旋回パラメータの実測値とを比較することで車輪10L及びRのスリップ発生を検出するスリップ検出部102とを有する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

路面に接する第1及び第2の回転体と、前記第1及び第2の回転体に支持される車体とを備える移動体であって、前記第1及び第2の回転体は、前記第1の回転体及び前記路面が接する接点と前記第2の回転体及び前記路面が接する接点との間を結ぶ直線が前記移動体の前後方向に対して非平行となるよう配置されるとともに、前記移動体の前後方向に回転駆動され、前記第1及び第2の回転体の回転状態を示す物理量を検知して、検知された当該物理量の大きさに応じた信号を出力する回転センサと、前記路面上での前記移動体の旋回状態を示す物理量を検知して、検知された当該物理量の大きさに応じた信号を出力する旋回センサと、前記回転センサの出力信号を用いて、前記移動体の旋回量を表す旋回パラメータの予測値を算出する算出部と、前記予測値と、前記旋回センサの出力信号を入力して得られる前記旋回パラメータの実測値とを比較することで前記第1又は第2の回転体のスリップ発生を検出するスリップ検出部と、を備える移動体。

IPC (3件)：

B62K 17/00 , B62K 3/00 , B62J 39/00

FI (3件)：

B62K17/00 , B62K3/00 , B62J39/00 J

Fターム (1件)：

3D012BB01

引用特許：

出願人引用 (2件)

不安定走行装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-178997 出願人：ソニー株式会社
移動ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-327451 出願人：株式会社日立製作所

審査官引用 (5件)

個人用輸送車の制御
公報種別：公表公報出願番号：特願2002-534132 出願人：デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ
特開平2-070561
移動ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-327451 出願人：株式会社日立製作所

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