特許
J-GLOBAL ID：200903048088827129

車両用車線認識装置、車両、及び車両用車線認識プログラム

発明者：
坂本 洋介

坂本 洋介 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (5件)： 佐藤 辰彦 ,  堀 進 ,  鷺 健志 ,  本間 賢一 ,  加賀谷 剛
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-080496
公開番号（公開出願番号）：特開2009-237706
出願日： 2008年03月26日
公開日（公表日）： 2009年10月15日
要約：
【課題】車両が走行している道路のカラー画像から、多様な色や種別のレーンマークを区別して車線を認識可能な車両用車線認識装置、車両、及び車両用車線認識プログラムを提供する。【解決手段】車両用車線認識装置は、道路のカラー画像から、車線を規定するレーンマークの画像部分と想定される画素値を有する画素からなる第1画像領域とそれ以外の画素からなる第2画像領域とに分けられた画像を取得するレーンマーク検出用画像取得手段12と、第1画像領域を隣接した画素からなる部分領域に分割するクラスタリング手段13と、各部分領域の色を判定する色判定手段14と、色が同一であると判定された部分領域を1つのグループとしてグループ毎に直線成分抽出処理を行い、抽出された直線成分からレーンマークにより規定される車線の境界位置を認識する車線認識手段15と、車線の認識結果に応じて車両1の機器を制御する車両機器制御手段21とを備える。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
車両に搭載された撮像手段を介して取得した道路のカラー画像から、該車両が走行している車線を認識する車両用車線認識装置において、 前記撮像手段を介して取得した道路のカラー画像から、前記車線を規定するレーンマークの画像部分と想定される画素値を有する画素からなる第1画像領域と、それ以外の画素からなる第2画像領域とに分けられたレーンマーク検出用画像を取得するレーンマーク検出用画像取得手段と、 前記レーンマーク検出用画像の前記第1画像領域を、隣接した画素からなる部分領域に分割するクラスタリング処理を行うクラスタリング手段と、 前記クラスタリング処理により分割された前記第1画像領域の前記各部分領域の色を判定する色判定手段と、 前記色判定手段により色が同一であると判定された部分領域を1つのグループとしてグループ毎に直線成分抽出処理を行い、抽出された直線成分からレーンマークにより規定される前記車線の境界位置を認識する車線認識手段と、 前記車線認識手段の認識結果に応じて、前記車両の機器を制御する車両機器制御手段とを備えることを特徴とする車両用車線認識装置。
IPC (4件)：
G06T 7/60 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/16
FI (4件)：
G06T7/60 200J ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/00 250 ,  G08G1/16 C
Fターム (35件)：
3D232CC20 ,  3D232DA33 ,  3D232DA84 ,  3D232DC11 ,  3D232DC38 ,  3D232EB04 ,  3D232EB11 ,  3D232GG01 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CE05 ,  5B057DA07 ,  5B057DA12 ,  5B057DB02 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC25 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL02 ,  5H180LL08 ,  5L096AA02 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA03 ,  5L096FA15 ,  5L096FA64 ,  5L096FA73 ,  5L096MA07
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • 車両等の認識方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-224364   出願人：ダイハツ工業株式会社
審査官引用 (3件)
  • 特開平4-199379
  • 車線逸脱防止装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-118897   出願人：日産自動車株式会社
  • 道路上の白線抽出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-131398   出願人：オムロン株式会社

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