特許

J-GLOBAL ID：200903048441933000

障害物検出装置

発明者： 井東 道昌 ,  梅田 文雄
出願人/特許権者： 株式会社東海理化電機製作所
代理人 (1件)： 恩田 博宣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-193549
公開番号（公開出願番号）：特開2001-021345
出願日： 1999年07月07日
公開日（公表日）： 2001年01月26日
要約：

【要約】【課題】 接近する障害物を誤検出なく精度良く検出することができる障害物検出装置を提供する。【解決手段】 読み込み画像の濃度変化データを作成して特徴抽出を行い、障害物を推定する(S40,S50)。一方、読み込み画像と既存テンプレートとの間で相関処理を行ってオプティカルフローを検出し、そのフローベクトルと既存テンプレートとから障害物を推定する(S30)。既存テンプレートは前回までの処理で作成された障害物のテンプレートである(S110,S120,S150)。相関処理による推定障害物と特徴抽出による推定障害物とを照合する整合処理をし(S90)、整合有りならば障害物として特定する(S100)。

請求項（抜粋）：

撮像手段と、前記撮像手段より取得した今回の画像データの特徴抽出をし、該特徴抽出結果に基づき障害物を推定する特徴抽出手段と、前記撮像手段より取得した前回と今回の画像データを用いて相関を調べて動きベクトルを演算し、該動きベクトルから障害物を推定するオプティカルフロー検出手段と、前記特徴抽出手段が推定した障害物と、前記オプティカルフロー検出手段が推定した障害物とを照合する照合手段とを備えたことを特徴とする障害物検出装置。

IPC (6件)：

G01C 3/06 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00 ,  G01V 8/10 ,  G08G 1/04 ,  G08G 1/16

FI (6件)：

G01C 3/06 Z ,  G01B 11/00 H ,  G08G 1/04 C ,  G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 624 C ,  G01V 9/04 S

Fターム (30件)：

2F065AA02 ,  2F065AA12 ,  2F065AA51 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065DD03 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ41 ,  2F065QQ51 ,  2F065UU05 ,  2F112AD03 ,  2F112BA06 ,  2F112CA05 ,  2F112CA12 ,  2F112FA03 ,  2F112FA14 ,  2F112FA21 ,  2F112FA27 ,  2F112FA45 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL06

引用特許：

審査官引用 (7件)

• 移動体挙動検知装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-276982   出願人：沖電気工業株式会社
• 車両認識装置及び交通流計測装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-252413   出願人：株式会社日立製作所
• 監視システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-230988   出願人：株式会社日立製作所
• 車両認識方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-224365   出願人：ダイハツ工業株式会社
• 広域移動体追跡装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-276983   出願人：沖電気工業株式会社
• 物体認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-106415   出願人：株式会社日立製作所
• 特開平2-241855