特許
J-GLOBAL ID：200903048608588149

ロボット装置に用いられる手部装置及びロボット装置

発明者：
山岸 建

山岸 建 について

, 
武藤 智

武藤 智 について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (3件)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-074062
公開番号（公開出願番号）：特開2004-001101
出願日： 2002年03月18日
公開日（公表日）： 2004年01月08日
要約：
【課題】手の平に多関節で湾曲可能な指が装備されて指先動作を行なう。【解決手段】ロボットが転倒又は仰向け、うつぶせの姿勢から起き上がる場面において、ロボットの自重を支えたり、起き上がり動作を可能にする手先・手の甲部分の体重支持構造を提供する。手先の設置箇所に、接地路面の状況をと最適な摩擦係数を持つ素材を配設して、起き上がり動作のときにさまざまな路面状況に対応できるようにする。さらに、手先の先端部に測距センサを装備することで、頭部に搭載したカメラなどの視覚認識システムだけでは感知不能な小さな障害物や路面状況などの外部環境を腕の動作で感知する。【選択図】 図22
請求項（抜粋）：
指先動作を行なう脚式ロボットであって、 1以上の腕部と、 前記腕部の略先端に配設された手の甲形状の支持フレームと、 前記支持フレーム上に取り付けられた1以上の指とを備え、 前記の各指は伸張状態と手の平の内側に湾曲した湾曲状態を持ち、少なくとも湾曲状態では支持フレームの輪郭内に収容される、 ことを特徴とする脚式ロボット。
IPC (4件)：
B25J5/00 ,  A63H3/36 ,  A63H11/18 ,  B25J13/08
FI (4件)：
B25J5/00 F ,  A63H3/36 G ,  A63H11/18 A ,  B25J13/08 Z
Fターム (45件)：
2C150BA08 ,  2C150CA01 ,  2C150CA04 ,  2C150DA04 ,  2C150DA24 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150EB01 ,  2C150EB37 ,  2C150EC03 ,  2C150EC15 ,  2C150EC16 ,  2C150EC18 ,  2C150EC19 ,  2C150EC25 ,  2C150EC29 ,  2C150ED10 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF07 ,  2C150EF16 ,  2C150EF17 ,  2C150EF22 ,  2C150EF23 ,  2C150EF29 ,  2C150EF33 ,  2C150EF36 ,  3C007AS27 ,  3C007AS32 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007DS02 ,  3C007ES06 ,  3C007ES09 ,  3C007EU02 ,  3C007EU18 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007KX06 ,  3C007MS02 ,  3C007MS07 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WC21
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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