自走式移動体、移動体制御方法、及びコンピュータプログラム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：河野登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-124788
公開番号（公開出願番号）：特開2005-309700
出願日： 2004年04月20日
公開日（公表日）： 2005年11月04日
要約：

【課題】周囲を壁で囲む領域内にどのような形状の障害物が存在する場合であっても、障害物が存在する領域を除くすべての領域に移動することが可能である自走式移動体、移動体制御方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】移動アルゴリズムを定めた自走式移動体において、移動開始時にセンサが検知した物体に向かって移動し、検知した物体との距離が所定値より短いか否かを判断し、検知した物体との距離が所定値より短いと判断した場合、物体に沿って第1の距離移動し、第1の距離移動した後、移動前の位置と移動後の位置とを結ぶ線分と交差する方向に第2の距離移動し、第2の距離移動した後、略反転して第2の距離の移動の開始位置に向かって移動する。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

駆動輪と、該駆動輪を駆動する駆動部と、周囲に存在する物体を検知するセンサと、該センサでの検知結果に応じて前記駆動輪の動作を制御する制御部と、移動開始位置から移動した距離を算出する移動距離算出部とを備える自走式移動体において、前記制御部は、前記駆動部に対して、物体に沿って移動させ得る駆動信号を送出する第1の駆動信号送出手段と、前記移動距離算出部で算出した距離が第1の距離に達したか否かを判断する第1の判断手段と、該第1の判断手段で、前記第1の距離に達したと判断した場合、前記駆動部に対して、移動前の位置と移動後の位置とを結ぶ線分と交差する方向に移動させ得る駆動信号を送出する第2の駆動信号送出手段と、前記移動距離算出部で算出した距離が第2の距離に達したか否かを判断する第2の判断手段と、該第2の判断手段で、前記第2の距離に達したと判断した場合、又は前記センサが物体を検知した場合、前記駆動部に対して、略反転させ得る駆動信号を送出する第3の駆動信号送出手段とを備えることを特徴とする自走式移動体。

IPC (3件)：

G05D1/02 , A47L9/00 , A47L9/28

FI (3件)：

G05D1/02 L , A47L9/00 102Z , A47L9/28 E

Fターム (12件)：

3B006KA00 , 3B057DA00 , 5H301AA01 , 5H301BB11 , 5H301BB12 , 5H301CC03 , 5H301DD01 , 5H301GG10 , 5H301GG11 , 5H301LL01 , 5H301LL11 , 5H301MM04

引用特許：

出願人引用 (2件)

自走式作業車
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-116693 出願人：ミノルタ株式会社
自律走行車の走行制御方法及び走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-338573 出願人：株式会社日立エレクトリックシステムズ

審査官引用 (4件)

自走式掃除機
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-121269 出願人：松下電器産業株式会社
清掃ロボットの制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-319429 出願人：富士重工業株式会社
自律移動作業車
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-013225 出願人：ミノルタ株式会社

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