特許
J-GLOBAL ID：200903049018071406

柔軟関節ロボットアームの制御装置

発明者：
平野 豊

平野 豊 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (2件)： 長谷川 芳樹 ,  塩田 辰也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-176089
公開番号（公開出願番号）：特開2005-349555
出願日： 2004年06月14日
公開日（公表日）： 2005年12月22日
要約：
【課題】 モデルパラメータ誤差や外乱に対する制御性を向上させた柔軟受動関節を有するロボットアームの制御装置を提供する。【解決手段】 弾性要素・減衰要素系を有する柔軟関節を組み合わせた多関節ロボットアーム100の制御装置200は、各関節のモータ、リンク回転軸の回転状態θi、θmiを検出する回転状態検出手段205と、目標リンク角θdiを求める目標設定部201と、目標角度軌道からリンク系の逆動力学計算によりリンク回転軸の目標駆動トルクτiを計算し、弾性要素・減衰要素系の運動方程式からθi、θmiを基に弾性要素・減衰要素系の発生トルクτfを推定し、必要なモータ駆動トルクτmを求めるフィードフォワード制御部202と、θdiとθiの差からモータ駆動トルクτcを求めるフィードバック制御部203と、τmとτcを加算してモータ指令トルクτmiとするトルク指令部204と、を備えている。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
モータ出力軸とリンク回転軸との間に弾性要素・減衰要素系を配置した柔軟関節要素を多自由度直列に配置した柔軟関節ロボットアームの制御装置において、 各関節の前記モータ出力軸と前記リンク回転軸の回転状態を検出する回転状態検出手段と、 各関節の目標角度軌道を求める目標設定部と、 前記目標角度軌道からリンク系の逆動力学計算によりリンク回転軸位置での目標駆動トルクを計算し、前記弾性要素・減衰要素系の運動方程式から前記回転状態検出手段の出力を基に前記弾性要素・減衰要素系の発生トルクを推定して、目標駆動トルクを実現するために必要なモータ駆動トルクを求めるフィードフォワード制御部と、 目標リンク角度と実リンク角度の差からモータへ付与する駆動トルクを求めるフィードバック制御部と、 前記フィードフォワード制御部の目標トルクと前記フィードバック制御部の目標トルクを加算してモータへの指令トルクとするトルク指令部と、 を備えていることを特徴とする柔軟関節ロボットアームの制御装置。
IPC (2件)：
B25J9/10 ,  G05B19/18
FI (2件)：
B25J9/10 A ,  G05B19/18 D
Fターム (18件)：
3C007HS27 ,  3C007HT02 ,  3C007HT21 ,  3C007HT35 ,  3C007KS21 ,  3C007KS27 ,  3C007LT13 ,  3C007LV19 ,  3C007LV23 ,  3C007LW04 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC09 ,  5H269EE01 ,  5H269EE05 ,  5H269GG02 ,  5H269GG03 ,  5H269NN16
引用特許：
出願人引用 (6件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM