特許
J-GLOBAL ID：200903049315305289

カメラ運動及び物体形状の復元システム

発明者：
友納 正裕

友納 正裕 について


出願人/特許権者：
独立行政法人科学技術振興機構

独立行政法人科学技術振興機構 について


代理人 (1件)： 加古 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-069118
公開番号（公開出願番号）：特開2006-252275
出願日： 2005年03月11日
公開日（公表日）： 2006年09月21日
要約：
【課題】 カメラを移動しながら撮影した画像列だけを用いて、カメラ運動と物体の3次元形状を高精度かつ効率よく復元すること。【解決手段】 初期推定において、画像1から画像kまでに共通に現れる特徴点系列(S12)に対して退化基準値を計算し(S13)、退化基準値が閾値を超えた場合(S14でYes)にkを初期推定に用いる適切な画像枚数として、カメラ運動と物体形状を求める。また、より精度を高めるために、特徴点系列(S12)に対してロバスト推定を用いてカメラ運動と物体形状の解候補となる部分集合giとその復元基準値を求め(S15)、復元基準値が閾値を越えたgiに対して退化基準値を計算し(S16)、退化基準値が閾値を超えた場合(S17でYes)にkを初期推定に用いる適切な画像枚数とし、スコア最良のgiをカメラ運動と物体形状を求めるための特徴点系列として採用する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
カメラを移動しながら撮影した画像列からカメラ運動と物体の3次元形状を復元するカメラ運動・物体形状復元システムであって、 入力した画像から特徴点を抽出して画像間での対応づけを行ない、該対応づけられた特徴点を特徴点記憶手段に記憶する特徴点抽出・追跡手段と、 初期値kを与え、入力した最初の画像からk番目の画像までの特徴点を前記特徴点記憶手段から読み出して、前記特徴点から基礎方程式行列を生成し、該基礎方程式行列の特異値を求めて該特異値から退化基準値を計算し、該退化基準値が所定の閾値を超えない場合はkを増やしながら退化基準値の計算を繰り返し、該退化基準値が前記閾値を超えた場合には、前記最初の画像からk番目の画像までの特徴点からカメラの初期姿勢及び物体の特徴点の3次元位置を求めてそれぞれカメラ運動記憶手段及び3次元形状記憶手段に記憶する初期推定手段と、 前記カメラ運動記憶手段に記憶しているカメラ姿勢と前記3次元形状記憶手段に記憶している物体形状とを読み出すカメラ運動・物体形状読出手段と を備えることを特徴とするカメラ運動・物体形状復元システム。
IPC (3件)：
G06T 1/00 ,  G01B 11/00 ,  G06T 7/20
FI (4件)：
G06T1/00 315 ,  G01B11/00 H ,  G06T7/20 B ,  G06T7/20 100
Fターム (37件)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA09 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065DD02 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065MM06 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065RR07 ,  2F065UU05 ,  5B057AA20 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057CD14 ,  5B057CH01 ,  5B057CH11 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC32 ,  5B057DC36 ,  5L096BA08 ,  5L096CA04 ,  5L096FA02 ,  5L096FA09 ,  5L096GA32 ,  5L096HA04
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (2件)
引用文献：
審査官引用 (1件)

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