特許

J-GLOBAL ID：200903049663032873

自己位置同定方法及び該装置

発明者： 古結 義浩 ,  杉本 喜一 ,  塘中 哲也 ,  日浦 亮太 ,  宅原 雅人
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (2件)： 高橋 昌久 ,  花田 久丸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-134492
公開番号（公開出願番号）：特開2005-315746
出願日： 2004年04月28日
公開日（公表日）： 2005年11月10日
要約：

【課題】 環境外乱に対してもロバストで、かつ視野範囲が限られている場合においても精度良く自己位置を同定可能な自己位置同定方法及び該装置。【解決手段】 屋内上方に配置された複数のランドマーク位置を計測し、絶対座標系を基準とした3次元の登録位置座標として事前登録するステップ(S1)と、移動体に搭載された広角カメラにより画像を撮像し(S2)、撮像画像からランドマーク候補点を抽出し、2次元の候補点座標を算出するステップ(S3)と、移動体走行領域内に任意の仮想点を複数設定し、仮想点に移動体が存在する場合に得られる画像上のランドマークの2次元座標を、前記3次元の登録位置座標より夫々導出するステップ(S4)と、前記候補点座標と前記2次元座標とを夫々比較し、候補点座標に最も近似する2次元座標に対応する前記移動体の仮想点を自己位置と推定するステップ(S5〜S7)とを有する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

複数のランドマークが屋内上方に配置された環境下で自律走行する移動体の自己位置同定方法において、 予め前記複数のランドマーク位置を計測し、絶対座標系を基準とした3次元の登録位置座標として事前登録するステップと、 前記移動体に搭載された広角カメラによる上方撮像画像からランドマーク候補点を抽出し、該抽出した候補点に対応する2次元の候補点座標を算出するステップと、 絶対座標系上の移動体走行領域内に任意の仮想点を複数設定し、該仮想点に前記移動体が存在する場合に得られる画像上の前記ランドマークの2次元座標を、前記3次元の登録位置座標より夫々導出するステップと、 前記候補点座標と前記2次元座標とを夫々比較して、前記候補点座標に最も近似する2次元座標に対応する前記移動体の仮想点を、該移動体の自己位置と推定するステップと、を有することを特徴とする自己位置同定方法。

IPC (2件)：

G01C15/00 ,  G01C15/02

FI (3件)：

G01C15/00 103E ,  G01C15/00 104C ,  G01C15/02

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 自己位置/姿勢同定装置、及び自己位置/姿勢同定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-170513   出願人：三菱重工業株式会社
• 移動体の位置認識方法および装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-014274   出願人：株式会社山武
• 人物監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-050788   出願人：松下電器産業株式会社

審査官引用 (4件)

• 移動体の自己位置標定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-144462   出願人：三菱電機株式会社
• ロボットの位置測定システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-217311   出願人：辰巳電子工業株式会社
• 全方位視覚センサを用いた位置検出方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-322833   出願人：技術研究組合新情報処理開発機構
• 自走車の自己位置測定装置および自己位置測定方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-210736   出願人：富士通株式会社