特許

J-GLOBAL ID：200903049728725855

ロボット装置及びそのコミュニケーション方法

発明者： 金子 正秀 ,  今井 順一 ,  崔 元杰
出願人/特許権者： 国立大学法人 電気通信大学
代理人 (2件)： 角田 芳末 ,  伊藤 仁恭
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-077693
公開番号（公開出願番号）：特開2007-257088
出願日： 2006年03月20日
公開日（公表日）： 2007年10月04日
要約：

【課題】ロボットの周囲に多数の人間がいる状態で、ロボットに人間らしいコミュニケーションをさせる。【解決手段】ロボット装置と、そのロボット装置の周囲にいる人間とのコミュニケーションを行う場合において、ロボット装置の周囲を撮影し、撮影された画像から、人間の顔の検出と、手又は腕の検出を行い、検出された顔の状態と、検出された手又は腕の状態から、それぞれの状態の評価値を得、それぞれの状態の評価値に、評価値の種類ごとに予め決められた重み付け係数を乗算し、それぞれの係数値が乗算された評価値の合計の値から、優先度の高い人を特定し、特定された人とコミュニケーションを行うようにした。また、検出された人との距離、検出された音源位置についても評価値を得て、優先度を判断する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

周囲を撮影する撮影手段と、 前記撮影手段で撮影された画像から、人間の顔と、手又は腕を検出する画像認識手段と、 前記検出された顔の状態と、検出された手又は腕の状態から、それぞれの状態の評価値を得る評価値算出手段と、 前記それぞれの状態の評価値に、評価値の種類ごとに予め決められた重み付け係数を乗算し、それぞれの係数値が乗算された評価値の合計の値から、優先度の高い人を特定する特定手段とを備え、 前記特定手段で特定された人とコミュニケーションを行うことを特徴とするロボット装置。

IPC (5件)：

G06T 1/00 ,  G06T 7/20 ,  G06T 7/00 ,  G10L 15/00 ,  G10L 21/02

FI (5件)：

G06T1/00 340B ,  G06T7/20 300A ,  G06T7/00 100C ,  G10L15/00 200H ,  G10L21/02 204

Fターム (22件)：

5B057AA20 ,  5B057BA02 ,  5B057BA29 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA20 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC23 ,  5B057DC25 ,  5B057DC30 ,  5D015KK02 ,  5L096AA02 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA67 ,  5L096GA38 ,  5L096HA04

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 情動認識装置及び方法、ロボット装置の情動認識方法、ロボット装置の学習方法、並びにロボット装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-009690   出願人：ソニー株式会社

審査官引用 (5件)

• 人物検出方法、人物検出装置及びそれを用いた制御システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-159882   出願人：三洋電機株式会社
• 情報処理装置および方法、並びに記録媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-375773   出願人：ソニー株式会社
• ジェスチャ認識装置、ジェスチャ認識方法及びジェスチャ認識プログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-096520   出願人：本田技研工業株式会社
• ロボット制御装置および方法、記録媒体、並びにプログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-213892   出願人：ソニー株式会社
• 物体追跡方法、物体追跡装置、物体追跡システム、プログラム、および、記録媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-380327   出願人：日本電信電話株式会社