特許
J-GLOBAL ID：200903050587632180

車両用外界認識装置

発明者：
高浜 琢

高浜 琢 について

, 
木村 健

木村 健 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について


代理人 (3件)： 森 哲也 ,  内藤 嘉昭 ,  崔 秀▲てつ▼
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-195820
公開番号（公開出願番号）：特開2004-038640
出願日： 2002年07月04日
公開日（公表日）： 2004年02月05日
要約：
【課題】検知物体の位置情報を複数のセンサを用いて検出する際に、認識精度の低いセンサの検知結果に基づいて、後段の処理が実行されることを回避する。【解決手段】レーザレーダ12及びCCDカメラ14で検知した同一の検知物体に対する位置情報を微分演算し相対速度を算出する(ステップS1〜S6)。この相対速度の分散値が小さい方のセンサを選択し、そのセンサの前回検出時の位置情報と今回検出値の位置情報との差分を前回算出した統合値に加算し、これを今回の統合値とする(ステップS7〜S10)。さらに、各センサの位置情報の分散値が小さく、直線路で先行車両を正しく検知しているとみなすことのできる状態のときの相対速度の分散値の差に応じて、CCDカメラ14用の相対速度算出のための微分演算器の特性を前記分散値の差が小さくなる方向に調整する(ステップS13〜S16)。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
自車両と自車両周囲の物体との相対関係を検出する外界認識センサを複数備え、同一物体に対する前記複数の外界認識センサの検出結果の1階微分値に基づき各外界認識センサの認識精度を評価し、当該評価結果に応じて前記外界認識センサの複数の検出結果から、前記物体との相対関係を表す一つの統合値を生成するようにしたことを特徴とする車両用外界認識装置。
IPC (6件)：
G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/20 ,  G06T7/60 ,  H04N7/18
FI (12件)：
G08G1/16 C ,  B60R21/00 624B ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624D ,  B60R21/00 624F ,  B60R21/00 624G ,  B60R21/00 627 ,  G06T1/00 330B ,  G06T7/20 B ,  G06T7/60 150B ,  H04N7/18 J ,  G01S17/88 A
Fターム (63件)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CE06 ,  5B057CE12 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC34 ,  5B057DC36 ,  5C054CA04 ,  5C054CC03 ,  5C054CD03 ,  5C054CH04 ,  5C054FC13 ,  5C054FC14 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL09 ,  5J070AB01 ,  5J070AC01 ,  5J070AC02 ,  5J070AC06 ,  5J070AC11 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AH19 ,  5J070AK22 ,  5J070BD06 ,  5J070BF02 ,  5J084AA01 ,  5J084AA04 ,  5J084AA05 ,  5J084AA10 ,  5J084AB01 ,  5J084AB07 ,  5J084AB17 ,  5J084AC02 ,  5J084AD01 ,  5J084BA03 ,  5J084BA48 ,  5J084CA32 ,  5J084DA07 ,  5J084EA04 ,  5J084EA22 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096CA14 ,  5L096DA02 ,  5L096EA43 ,  5L096FA06 ,  5L096FA69 ,  5L096GA02 ,  5L096GA55 ,  5L096HA04
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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