特許
J-GLOBAL ID：200903051596480607
アクチュエータ装置及び電動機の制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
松田 朋浩
, 西木 信夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-144704
公開番号（公開出願番号）：特開2009-296690
出願日： 2008年06月02日
公開日（公表日）： 2009年12月17日
要約：
【課題】操作部材の操作性を向上させるとともに、安定したパワーアシストを実現することが可能なアクチュエータ装置及び電動機の制御方法を提供する。【解決手段】オペレータによってレバー25が操作されると、歪みゲージ27の値から操作トルクτhが測定される(S13)。操作トルクτhが0.2[Nm]と判定されると(S14)、操作トルクτhのサンプリングが開始される(S15〜S19)。そして、サンプリングされたN個の操作トルクτhから求められたトルク勾配aから予定開時間T′が予測されて、予測された予定開時間T′に基づいてパラメータζ及びωの最適値が算出される。そして、上記最適値に設定されたパラメータζ及びωに基づいてモータ35のパワーアシスト処理が実行される(S23)。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
操作部材を有し、操作部材が操作されることにより所定の動作を行うアクチュエータと、操作部材に入力された操作力をアシストする電動機とを備えたアクチュエータ装置であって、
上記操作部材に入力された操作力を電気的に測定する測定手段と、
上記測定手段によって測定された操作力を周期的にサンプリングするサンプリング手段と、
上記サンプリング手段によってサンプリングされた複数の操作力をサンプリングデータとして記憶する第1記憶手段と、
上記第1記憶手段に記憶されたサンプリングデータに基づいて、上記アクチュエータが上記所定の動作を完結するのに要するであろう予定動作時間を予測する予測手段と、
上記所定の動作が上記予定動作時間で完結されるように上記電動機を制御するための制御パラメータを上記予定動作時間に基づいて設定するパラメータ設定手段と、
上記パラメータ設定手段によって設定された制御パラメータを用いてインピーダンス制御法に基づき上記電動機を制御する制御手段とを具備するアクチュエータ装置。
IPC (3件)：
H02P 29/00
, F16K 31/04
, F16K 31/60
H02P7/00 C
, F16K31/04 A
, F16K31/60 A
3H062AA07
, 3H062BB04
, 3H062CC01
, 3H062FF07
, 3H062FF15
, 3H062HH03
, 3H062HH10
, 3H063AA06
, 3H063BB08
, 3H063DA03
, 3H063DA14
, 3H063DA17
, 3H063GG06
, 3H063GG11
, 5H501AA05
, 5H501JJ03
, 5H501JJ04
, 5H501LL07
