特許
J-GLOBAL ID：200903052291174600
ロボット装置、脚式移動ロボットの動作制御装置及び動作制御方法、脚式移動ロボットのためのセンサ・システム、並びに移動体装置
発明者：
,
,
,
出願人/特許権者：
,
代理人 (3件)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-072914
公開番号（公開出願番号）：特開2004-181613
出願日： 2003年03月18日
公開日（公表日）： 2004年07月02日
要約：
【課題】ZMP方程式を高速且つ高精度に導き出すことによってより厳密な姿勢安定制御を行なう。【解決手段】ロボットの機体上の制御目標点として質量操作量が最大となる腰部をローカル座標原点に設定して加速度センサを配置して、その位置における姿勢や加速度を直接計測して、ZMPに基づく姿勢安定制御を行なう。さらに、路面との接触部位である足部にZMPと力を直接計測する床反力センサと加速度センサを配置し、ZMP位置に最も近い足部で直接ZMP方程式を組み立てて、より厳密な姿勢安定制御を高速で実現する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
基体と前記基体に接続される複数の可動部を備えたロボット装置であって、
前記基体及び少なくとも1つの前記可動部に制御対象点を設け、
前記制御対象点毎に配置された複数の加速度センサと、
前記可動部を制御する制御手段と、
前記加速度センサ毎に得られる加速度情報に基づいて導入された所定の方程式を用いて前記ロボット装置に印加される未知モーメント及び/又は未知外力を算出する手段とを備え、
前記制御手段は、算出された未知モーメント及び/又は未知外力に応じて前記可動部を制御する、
ことを特徴とするロボット装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (14件)：
3C007CS08
, 3C007HS27
, 3C007KS20
, 3C007KS23
, 3C007KS24
, 3C007KS34
, 3C007KX03
, 3C007KX05
, 3C007KX11
, 3C007WA03
, 3C007WA12
, 3C007WA13
, 3C007WB01
, 3C007WB07
