特許
J-GLOBAL ID：200903054604412100

位置制御装置

発明者：
柴田 知宏

柴田 知宏 について


出願人/特許権者：
オークマ株式会社

オークマ株式会社 について


代理人 (2件)： 吉田 研二 ,  石田 純
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-025067
公開番号（公開出願番号）：特開2006-215626
出願日： 2005年02月01日
公開日（公表日）： 2006年08月17日
要約：
【課題】サーボモータによりボールネジを介して駆動される制御対象の位置を制御する位置制御装置において、外乱トルクによりサーボモータと負荷位置間に発生するたわみ量により、発生する制御誤差を低減する。【解決手段】制御対象の系をモデル化した外乱オブザーバ12を設ける。外乱オブザーバは、モデルを用いて、モータが発生するトルクの指令値と、実際のモータの位置に基づき算出された制御対象に作用したトルクとの差に基づき外乱トルクを推定する。この外乱トルクによる制御対象系のたわみ量を補償するようにたわみ補償量を決定し、これを位置指令に加算する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
駆動力伝達系を介してサーボモータに駆動される負荷部の位置を制御する位置制御装置において、 負荷部の位置を検出する負荷位置算出手段と、 サーボモータのモータ位置を検出するモータ位置算出手段と、 位置指令と負荷部の位置との差および外乱トルクに応じて生じた制御対象の系のたわみを補償するたわみ補償量に基づき速度指令を算出する速度指令算出手段と、 速度指令とモータ位置に基づきトルク指令を算出するトルク指令算出手段と、 制御対象の系をモデル化したオブザーバであって、トルク指令と、モータ位置より得られるサーボモータの速度に基づき外乱トルクを推定する外乱オブザーバと、 外乱トルクに基づき前記たわみ補償量を演算するたわみ補償量演算手段と、 を備える位置制御装置。
IPC (3件)：
G05D 3/12 ,  G05B 19/404 ,  H02P 29/00
FI (4件)：
G05D3/12 305L ,  G05D3/12 304 ,  G05B19/404 J ,  H02P5/00 P
Fターム (31件)：
5H269AB01 ,  5H269BB03 ,  5H269EE05 ,  5H269FF06 ,  5H269GG01 ,  5H303AA01 ,  5H303BB01 ,  5H303BB06 ,  5H303BB11 ,  5H303CC01 ,  5H303DD01 ,  5H303DD25 ,  5H303FF03 ,  5H303HH01 ,  5H303HH05 ,  5H303JJ02 ,  5H303JJ04 ,  5H303KK02 ,  5H303KK03 ,  5H303KK11 ,  5H303KK17 ,  5H501BB20 ,  5H501DD01 ,  5H501GG01 ,  5H501GG03 ,  5H501HB07 ,  5H501JJ24 ,  5H501JJ25 ,  5H501JJ26 ,  5H501LL35 ,  5H501LL36
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (2件)

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