特許
J-GLOBAL ID：200903054772964496

多自由度マニピュレータの位置決め装置及び位置決め方法並びにそれを実行するためのプログラムを格納した記録媒体

発明者：
西沢 俊広

西沢 俊広 について


出願人/特許権者：
日本電気株式会社

日本電気株式会社 について


代理人 (1件)： ▲柳▼川 信
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-137348
公開番号（公開出願番号）：特開平10-333723
出願日： 1997年05月28日
公開日（公表日）： 1998年12月18日
要約：
【要約】【課題】 演算量削減により計算時間を高速化し、冗長多自由度マニピュレータにも適用でき、また人間により簡単に変換式を導出できる多自由度マニピュレータの位置決めを行う。【解決手段】 手先位置姿勢情報1とマニピュレータの全体形状の指定値2とから、全体形状を指定するための解曲線を求め(3)、全リンクの端点が当該解曲線上に配置される様にリンク端点位置を算出し(4)、隣接する2リンクのリンク端点と根元側リンクの姿勢とから2リンク間の関節角を算出する(5)。そして、この関節角から手先側リンクの姿勢を求め(6)、リンク毎に根元から手先まで逐次的に上記関節角とリンク姿勢を繰返し算出して全関節角を求める(8)。こうすることにより、6自由度を越える超多自由度に対応でき、また位置決めの算出が高速化可能となる。
請求項（抜粋）：
1間接に2以上の自由度を持つリンクを複数接続した多自由度マニピュレータの位置決め装置であって、前記マニピュレータの手先位置姿勢情報及び全体形状の指定値から解曲線を求める解曲線計算手段と、前記リンクの全リンク端点が前記解曲線上に配置されるよう前記リンク端点の位置を定めるリンク端点位置計算手段と、隣接する2リンクのリンク端点位置と根元側リンクの姿勢とから前記2リンク間の駆動関節角を求める駆動関節角計算手段と、前記2リンク間の駆動関節角より手先側リンクの姿勢を求めるリンク姿勢計算手段と、前記リンク毎に根元から手先まで逐次的に上記関節角計算手段と上記リンク姿勢計算手段とを動作制御せしめて全関節角を求める演算制御手段と、を含むことを特徴とする多自由度マニピュレータの位置決め装置。
IPC (2件)：
G05B 19/18 ,  B25J 9/10
FI (2件)：
G05B 19/18 D ,  B25J 9/10 Z
引用特許：
審査官引用 (4件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM