ロボットの可動部の制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：杉村興作 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-336948
公開番号（公開出願番号）：特開2002-144265
出願日： 2000年11月06日
公開日（公表日）： 2002年05月21日
要約：

【要約】【課題】安価かつ軽量のセンサである光センサを使用して接近対象に対するロボットの可動部の接近移動をコンプライアンス制御することにある。【解決手段】ロボットの可動部としての歩行脚2の、接近対象としての地表面36に対する下降移動を制御するに際し、歩行脚2に、地表面36からの光を検知するように光センサ33〜35を設け、地表面36からの光による光センサ33〜35の出力信号の変化に基づき、地表面36に接地する前に歩行脚2の下降移動を三段階に速度制御するものである。

請求項（抜粋）：

ロボットの可動部の、接近対象に対する接近移動を制御するに際し、前記可動部に、前記接近対象からの光を検知するように光センサを設け、前記接近対象からの光による前記光センサの出力信号の変化に基づき、前記接近対象に接触する前に前記可動部の前記接近移動を制御することを特徴とする、ロボットの可動部の制御方法。

IPC (3件)：

B25J 13/08 , B25J 5/00 , G05D 1/02

FI (3件)：

B25J 13/08 A , B25J 5/00 C , G05D 1/02 Q

Fターム (13件)：

3F059BB06 , 3F059BB07 , 3F059CA05 , 3F059DA02 , 3F059DC08 , 3F059DD11 , 3F059FC02 , 3F060CA12 , 3F060CA14 , 5H301AA01 , 5H301BB14 , 5H301GG08 , 5H301JJ01

引用特許：

審査官引用 (12件)

移動ロボットの位置検知および制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-351150 出願人：本田技研工業株式会社
特許第2902174号
光電検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-118712 出願人：株式会社山武

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