移動体位置推定システム、及び、移動体位置推定方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：木森有平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-185199
公開番号（公開出願番号）：特開2008-014743
出願日： 2006年07月05日
公開日（公表日）： 2008年01月24日
要約：

【課題】探索者の位置や探索履歴をも考慮して被探索者の位置を推定可能な移動体位置推定システム、及び、移動体位置推定方法を提供することを目的とする。【解決手段】第1の移動体の位置情報を用いて地図データの座標系の各位置に第1の移動体が存在する確率を算出し、その確率に応じて当該地図データの座標系に分散する第1の移動体用のパーティクルをサンプリングする第1のサンプリング手段と、第2の移動体の位置情報により特定される位置における第1の移動体が存在する確率が、他の位置における第1の移動体が存在する確率と比較して低くなるように、地図データの座標系の各位置に第1の移動体が存在する確率を算出し、第1のサンプリング手段によりサンプリングされた第1の移動体用のパーティクルを、その確率に応じてリサンプリングする第2のサンプリング手段とを有し、リサンプリングしたパーティクルから第1の移動体の位置を推定する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

移動体位置計測装置から移動体の位置情報を取得すると、当該移動体の位置情報を用いて地図データの座標系にランダムウォークするパーティクルをサンプリングするパーティクルフィルタを有し、当該サンプリングしたパーティクルを用いて当該移動体の位置を推定する移動体位置推定システムにおいて、当該パーティクルフィルタは、移動体位置計測装置から第1の移動体の位置情報を取得すると、当該第1の移動体の位置情報を用いて地図データの座標系の各位置に当該第1の移動体が存在する確率を算出し、算出された確率に応じて当該地図データの座標系に分散する第1の移動体用のパーティクルをサンプリングする第1のサンプリング手段と、第2の移動体の位置情報を取得すると、当該第2の移動体の位置情報により特定される位置における第1の移動体が存在する確率が、他の位置における第1の移動体が存在する確率と比較して低くなるように、当該地図データの座標系の各位置に第1の移動体が存在する確率を算出し、前記第1のサンプリング手段によりサンプリングされた第1の移動体用のパーティクルを、当該算出された確率に応じてリサンプリングする第2のサンプリング手段とを有し、当該第2のサンプリング手段によりサンプリングした第1の移動体用のパーティクルから第1の移動体の位置を推定する位置推定手段を備えることを特徴とする移動体位置推定システム。

IPC (4件)：

G01S 5/02 , G01C 21/00 , G09B 29/00 , G09B 29/10

FI (4件)：

G01S5/02 Z , G01C21/00 Z , G09B29/00 A , G09B29/10 A

Fターム (34件)：

2C032HB02 , 2C032HB05 , 2C032HB22 , 2C032HC11 , 2C032HC13 , 2C032HC21 , 2C032HC22 , 2C032HC27 , 2F129AA02 , 2F129AA03 , 2F129BB05 , 2F129BB11 , 2F129CC13 , 2F129EE02 , 2F129FF11 , 2F129FF12 , 2F129FF15 , 2F129FF18 , 2F129FF20 , 2F129FF57 , 2F129HH04 , 2F129HH12 , 2F129HH20 , 5J062AA07 , 5J062AA08 , 5J062BB01 , 5J062BB05 , 5J062CC07 , 5J062CC11 , 5J062DD23 , 5J062DD25 , 5J062FF01 , 5J062HH01 , 5J062HH05

引用特許：

出願人引用 (1件)

移動ロボット用経路計画システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-273767 出願人：独立行政法人科学技術振興機構

引用文献：

出願人引用 (2件)

前のページに戻る