特許

J-GLOBAL ID：200903056278180000

自走機器およびそのプログラム

発明者： 原 由美子 ,  野田 桂子 ,  中谷 直史 ,  佐藤 武年 ,  上谷 洋次 ,  甲田 哲也 ,  今井 秀利 ,  松代 忠 ,  大島 裕夫
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (3件)： 岩橋 文雄 ,  坂口 智康 ,  内藤 浩樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-179572
公開番号（公開出願番号）：特開2004-021894
出願日： 2002年06月20日
公開日（公表日）： 2004年01月22日
要約：

【課題】壁沿いを走行する自走機器において、ジャイロ出力から正確な角度変換を行い、目的の方向へ精度よく自動走行すること。【解決手段】前進または後退を行う走行手段2と、走行手段2を制御して壁を基準として定めた所定の方向へ本体1を走行させる走行制御手段3と、方向回転の角速度を検出するジャイロ4と、ジャイロ4が検出した角速度に基づき本体1の走行方向を算出する方向算出手段7とを備え、方向算出手段7が算出した走行方向を、壁を基準とした方向にリセットする構成とした。これにより、壁を基準とした走行を目的の方向へ精度よく行うことができる自走機器を提供できる。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

前進または後退を行う走行手段と、前記走行手段を制御して壁を基準として定めた所定の方向へ本体を走行させる走行制御手段と、方向回転の角速度を検出するジャイロと、前記ジャイロが検出した角速度に基づき本体の走行方向を算出する方向算出手段とを備え、前記方向算出手段が算出した走行方向を、壁を基準とした方向にリセットすることを特徴とする自走機器。

IPC (1件)：

G05D1/02

FI (1件)：

G05D1/02 H

Fターム (5件)：

5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB11 ,  5H301CC06 ,  5H301GG17

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 移動作業ロボットの走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-232712   出願人：東日本旅客鉄道株式会社, 株式会社東芝
• ロボット掃除機の走行制御装置およびその制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-075968   出願人：三星電子株式会社
• 移動走行車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-212322   出願人：ミノルタ株式会社
• 清掃ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-162454   出願人：株式会社豊田自動織機製作所