特許

J-GLOBAL ID：200903056931699025

自走式機器およびそのプログラム

発明者： 黒山 和宏 ,  江口 修 ,  栗本 和典 ,  中谷 直史 ,  栗原 裕明
出願人/特許権者： パナソニック株式会社
代理人 (3件)： 岩橋 文雄 ,  内藤 浩樹 ,  永野 大介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-190319
公開番号（公開出願番号）：特開2009-026161
出願日： 2007年07月23日
公開日（公表日）： 2009年02月05日
要約：

【課題】機器本体を障害物と平行に合わせることを、少ない測距手段により効率的にかつ自然な動作の中で行えるようにした自走式機器を提供することを目的とする。【解決手段】コントロール手段により機器本体1を回転移動させながら、測距手段4によって機器本体1周辺の障害物7との距離を計測して障害物7の形状および機器本体1と障害物との相対角度を算出し、機器本体1を障害物7と平行な方向に合わせるようにしたものである。これによって、少ない測距手段4によって機器本体1の走行中に障害物7の形状を判断して、障害物7との相対角度を検出するので、無駄な動きが少なく自然な動作で障害物と平行に合わせることができる。このため、手清掃や巡回などを機器本体1の走行空間の形状に合わせて効率的に行うことができる。また、通常の自然な動作の中で障害物7と平行に合わせることができるため、違和感無く動作させることができる。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

機器本体を移動させる移動手段と、この移動手段を操作して機器本体の走行をコントロールするコントロール手段と、この機器本体に電力を供給する電池と、この機器本体周辺の障害物との距離を計測する少なくとも1つの測距手段とを備え、前記コントロール手段により機器本体を回転移動させながら、測距手段によって機器本体周辺の障害物との距離を計測して障害物の形状および機器本体と障害物との相対角度を算出し、機器本体を障害物と平行な方向に合わせるようにした自走式機器。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  A47L 9/00

FI (3件)：

G05D1/02 L ,  A47L9/00 102Z ,  G05D1/02 S

Fターム (15件)：

3B006KA00 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB11 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG08 ,  5H301GG10 ,  5H301GG12 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5H301QQ04

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 自走車の制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-325501   出願人：東日本旅客鉄道株式会社, 株式会社東芝
• 自走式掃除機
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-086322   出願人：船井電機株式会社
• 走行機および自走式掃除機。
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-086330   出願人：船井電機株式会社