位置制御装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：児玉俊英
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-062836
公開番号（公開出願番号）：特開2001-249720
出願日： 2000年03月08日
公開日（公表日）： 2001年09月14日
要約：

【要約】【課題】モデル信号演算部を使用し、制御対象の実位置を位置指令に追従させる位置制御装置において、外乱に対する応答を最適に保ったまま、制御対象の微少なモデル誤差に対する調整を緻密に行い、また簡単な調整で、機械共振を励起せずに高速に整定する制御を実現するためのものである。【解決手段】トルクフィードフォワード増幅器10、速度フィードフォワード増幅器11および位置フィードフォワード増幅器12を備え、それぞれのトルクフィードフォワードゲインατ、速度フォードフォワードゲインαvおよび位置フィードフォワードゲインαxを互いに独立に、かつ速度比例ゲインKv、位置比例ゲインKx、位置積分ゲインKiと独立に設定可能な構成とすることにより、簡単な微調整により、外乱に対する特性を最適に保ったまま、オーバーシュートを抑制でき、高速に整定可能な制御を実現することができる。

請求項（抜粋）：

位置指令を入力し制御対象を想定した、モデルトルク、モデル速度、モデル位置の各信号を作成するモデル信号演算部、およびフィードバック制御部とフィードフォワード制御部とを有し、このモデル信号演算部からのモデルトルク、モデル速度、モデル位置の各信号と上記制御対象の位置検出信号である実位置、速度検出信号である実速度の各信号とを入力し、上記制御対象のトルク指令を作成するトルク指令演算部を備え、上記実位置が上記位置指令に一致するように上記トルク指令に応じたトルクを発生して上記制御対象を制御する位置制御装置において、上記フィードバック制御部は、位置比例ゲイン、速度比例ゲインおよび位置積分ゲインからなるフィードバックゲインを設定する手段を備え、上記フィードフォワード制御部は、トルクフィードフォワードゲイン、速度フィードフォワードゲインおよび位置フィードフォワードゲインからなるフィードフォワードゲインを設定する手段を備え、上記位置フィードフォワードゲインを上記速度フィードフォワードゲインと独立に、かつ上記フィードバックゲインと独立に1以外の値に設定可能な構成としたことを特徴とする位置制御装置。

IPC (3件)：

G05D 3/12 , G05B 11/32 , H02P 5/00

FI (3件)：

G05D 3/12 S , G05B 11/32 F , H02P 5/00 X

Fターム (41件)：

5H004GA03 , 5H004GA05 , 5H004GB15 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004JA11 , 5H004JB09 , 5H004KB32 , 5H004KB37 , 5H004KB38 , 5H004KC27 , 5H004LA02 , 5H004LA13 , 5H303AA01 , 5H303CC05 , 5H303DD01 , 5H303FF03 , 5H303HH01 , 5H303JJ01 , 5H303KK02 , 5H303KK03 , 5H303KK11 , 5H303KK28 , 5H550AA18 , 5H550BB10 , 5H550DD01 , 5H550EE05 , 5H550GG01 , 5H550GG03 , 5H550GG10 , 5H550HB08 , 5H550JJ04 , 5H550JJ11 , 5H550JJ23 , 5H550JJ24 , 5H550JJ25 , 5H550JJ26 , 5H550LL01 , 5H550LL32 , 5H550LL34

引用特許：

審査官引用 (10件)

特開平3-150610
特開平2-259801
最適2自由度制御系設計装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-052686 出願人：株式会社東芝

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