特許

J-GLOBAL ID：200903058923865016

歩行ロボット及びその制御方法

発明者： 金 賢 圭 ,  權 雄 ,  尹 碩 浚 ,  盧 慶 植
出願人/特許権者： 三星電子株式会社
代理人 (3件)： 伊東 忠彦 ,  大貫 進介 ,  伊東 忠重
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-045634
公開番号（公開出願番号）：特開2009-291932
出願日： 2009年02月27日
公開日（公表日）： 2009年12月17日
要約：

【課題】 2足歩行ロボットの歩行時、脚関節の剛性調節を通してエネルギー効率の高い歩行を具現し、上体の姿勢制御を通して2足歩行ロボットの全体的な歩行安定性を向上させる歩行ロボット及びその制御方法を提供する。【解決手段】 上体に連結される複数の脚の歩行パターンを生成し、前記歩行パターンによって駆動される前記複数の脚の歩行状態に連動して前記複数の脚の剛性をそれぞれ調節し、前記上体の傾きを測定し、前記上体が重力方向と平行になるように前記上体の傾きを補償する。【選択図】 図7

請求項（抜粋）：

上体に連結される複数の脚の歩行パターンを生成し、 前記歩行パターンによって駆動される前記複数の脚の歩行状態に連動して前記複数の脚の剛性をそれぞれ調節し、 前記上体の傾きを測定し、前記上体が重力方向と平行になるように前記上体の傾きを補償する歩行ロボットの制御方法。

IPC (2件)：

B25J 13/00 ,  B25J 5/00

FI (2件)：

B25J13/00 Z ,  B25J5/00 F

Fターム (7件)：

3C007CS08 ,  3C007LU06 ,  3C007MT13 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB04 ,  3C007WB06

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 脚式移動ロボットの歩行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-351315   出願人：本田技研工業株式会社
• ZMP補償制御のゲインを変化させながら歩行するロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-343087   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 二足歩行ロボットの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-303570   出願人：株式会社安川電機
• 脚式移動ロボットの動作制御装置及び動作制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-298349   出願人：ソニー株式会社, 山口仁一