特許
J-GLOBAL ID：200903059635556021

ロボット制御装置

発明者：
前川 清石

前川 清石 について


出願人/特許権者：
三菱電機株式会社

三菱電機株式会社 について


代理人 (4件)： 田澤 博昭 ,  加藤 公延 ,  田澤 英昭 ,  濱田 初音
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-279304
公開番号（公開出願番号）：特開2005-044230
出願日： 2003年07月24日
公開日（公表日）： 2005年02月17日
要約：
【課題】 直線補間や円弧補間の最高速度上限値を、モータあるいは伝達機構の許容値を考慮して動作毎に決定できるようにし動作の高速化を図る。【解決手段】 基準速度演算手段2で、現在動作の各軸もしくは直交座標系における各方向の基準速度を算出し、加減速時間・速度上限パラメータ決定手段7が加速開始地点と減速終了地点の直交座標値と関節変位に応答して、動作毎に各軸を駆動するモータの駆動トルクの許容最大値、各軸の伝達機構の作用トルクおよびモーメントの許容最大値の制約を満たす範囲で最短の加速時間、減速時間および最大の速度上限パラメータを算出し、算出したデータに基づいて指令曲線を生成する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
ロボットの各軸の許容最高速度、直交座標系における基準最高速度、各軸を駆動するモータの駆動トルクの許容最大値、各軸の伝達機構の作用トルクおよびモーメントの許容最大値を予め記憶しているロボットパラメータ記憶手段と、 入力される加速開始地点と減速終了地点の直交座標値と関節変位、および前記各軸の許容最高速度もしくは前記直交座標系における基準最高速度に基づいて、ロボットの現在動作についての各軸もしくは直交座標系における各方向の動作開始から加速時間経過したときに達する基準速度を算出する基準速度演算手段と、 入力される加速開始地点と減速終了地点の直交座標値と関節変位の少なくとも一方に応答して、動作毎に前記各軸を駆動するモータの駆動トルクの許容最大値、前記各軸の伝達機構の作用トルクおよびモーメントの許容最大値、前記各軸の許容最高速度の少なくとも1つの制約を満たす範囲で最短の加速時間、減速時間および最大の速度上限パラメータを算出する加減速時間・速度上限パラメータ決定手段と、 算出された当該現在動作の基準速度、加速時間、減速時間および最大の速度上限パラメータに基づいてロボットの各軸を駆動するモータを制御する指令曲線を生成する指令曲線生成手段とを備えたロボット制御装置。
IPC (3件)：
G05B19/416 ,  B25J9/10 ,  G05B19/18
FI (4件)：
G05B19/416 K ,  G05B19/416 Q ,  B25J9/10 A ,  G05B19/18 D
Fターム (16件)：
3C007BS09 ,  3C007LU03 ,  3C007LU04 ,  3C007LU05 ,  3C007LW08 ,  3C007MS03 ,  3C007MT02 ,  5H269AB33 ,  5H269BB05 ,  5H269BB11 ,  5H269CC09 ,  5H269DD05 ,  5H269EE01 ,  5H269EE03 ,  5H269NN04 ,  5H269NN07
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • ロボット制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-338262   出願人：三菱電機株式会社
審査官引用 (6件)
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