特許
J-GLOBAL ID：200903061012829650

アームの関節

発明者：
奥田 晃庸

奥田 晃庸 について

, 
水野 修

水野 修 について

, 
中村 徹

中村 徹 について


出願人/特許権者：
パナソニック株式会社

パナソニック株式会社 について


代理人 (3件)： 岩橋 文雄 ,  内藤 浩樹 ,  永野 大介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-152592
公開番号（公開出願番号）：特開2009-297809
出願日： 2008年06月11日
公開日（公表日）： 2009年12月24日
要約：
【課題】低コストで軽量・コンパクトなアームの関節を提供する。【解決手段】直交する2つの回転軸L1、L2周りに相対回転可能に連結された第1リンク1、第2リンク2と、第1リンク1側の回転軸である2本の差動入力軸5a、5bを独立駆動する駆動手段A、Bと、差動入力軸5a、5bの端部に固定され、駆動手段A、Bの駆動制御信号として、各軸の回転角度情報を計測する回転角度センサ30a、30bとを備えたアームの関節であって、駆動手段A、Bが、回転軸の並進方向と回転方向に移動自在に支持され、かつ所定の位置に弾性的に保持されたウォーム12a、12bと、それと係合する一対のウォームホイール11a、11bとを備え、アームの外部環境への衝突または接触による衝撃力を、弾性的に保持されたウォーム12a、12bの並進移動により吸収緩和し、回転角度センサ30a、30bの出力信号に基づき、衝突を検知する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
直交する2つの回転軸周りに相対回転可能に連結された第1リンク、第2リンクと、 前記第1リンク側の回転軸である2本の差動入力軸と、 前記第2リンク側の回転軸である1本の差動出力軸と、 前記差動入力軸の回転速度の和、または相対差を取り出して、前記差動出力軸を前記直交する2つの軸周りに回転させる差動歯車機構と、 前記差動入力軸を独立して駆動する一対の駆動手段と、 前記差動入力軸の夫々端部に固定され、前記一対の駆動手段の駆動制御信号として、前記夫々の差動入力軸の回転角度情報を計測する一対の回転角度センサと、を備えたアームの関節であって、 前記一対の駆動手段が、回転軸の並進方向と回転方向に移動自在に支持され、かつ所定の位置に弾性的に保持された一対のウォームと、それと係合する一対のウォームホイールとを備え、 前記アームの外部環境への衝突または接触による衝撃力を、前記弾性的に保持された一対のウォームの並進移動により吸収緩和するとともに、前記回転角度センサの出力信号に基づき、衝突を検知することを特徴とするアームの関節。
IPC (1件)：
B25J 17/00
FI (1件)：
B25J17/00 K
Fターム (16件)：
3C007BT05 ,  3C007CV09 ,  3C007CW09 ,  3C007CY32 ,  3C007HS27 ,  3C007HT23 ,  3C007HT30 ,  3C007KS21 ,  3C007KS24 ,  3C007KS27 ,  3C007KS40 ,  3C007KX10 ,  3C007KX15 ,  3C007MS02 ,  3C007MS05 ,  3C007MS23
引用特許：
出願人引用 (2件)
  • 実公平4-29990号公報
  • 特開平2-300808号公報
審査官引用 (5件)
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