特許
J-GLOBAL ID：200903061918369680
ロボット動作のシミュレーション方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
石田 長七 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-128540
公開番号（公開出願番号）：特開平8-328632
出願日： 1995年05月26日
公開日（公表日）： 1996年12月13日
要約：
【要約】【目的】ロボットを実際に動作させずに、作成したプログラムの教示点が望ましいか否かを検証する。【構成】ワークの加工作業に用いるロボットのプログラムを作成した後(S1)、ロボットシミュレータを用いて教示点の適否を検証する。プログラムにより定義された各教示点の周囲に位置ずれ許容領域を設定し(S2)、シミュレーションを行なって(S3)、位置ずれ許容領域内がロボットの可動範囲に含まれかつその領域内で他部材との干渉がないことを検証する(S4)。いずれかの条件が満たされなければ教示点を補正して(S8)再び検証する。シミュレーションにより適正と判断されると、その教示点を有するプログラムがロボットに与えられ(S5)、ワークの位置に応じて教示点を補正した後(S6)、ロボットによる加工を行なう(S7)。
請求項（抜粋）：
ワークに対する所要の作業を行なうロボットのティーチングをオフラインで行なうにあたり、ロボットとワークと周辺機器とのモデルを表示するグラフィックディスプレイを備えたロボットシミュレータ上に上記モデルを設定し、ロボットを動作させるプログラムを作成した後に、作成したプログラムによるロボットの動作をロボットシミュレータ上でのシミュレーションにより検証するロボット動作のシミュレーション方法において、上記モデルの上で設定した各教示点に対して、実際のワークおよびロボットの各教示点で許容される範囲を各教示点の位置ずれ許容領域として与え、次に上記教示点を用いてロボットを動作させたときに、上記位置ずれ許容領域がロボットの可動範囲に含まれかつ位置ずれ許容領域に他部材が干渉しないかを検証することを特徴とするロボット動作のシミュレーション方法。
IPC (4件)：
G05B 19/4068
, B25J 9/22
, G05B 19/4061
, G05B 23/02
G05B 19/405 Q
, B25J 9/22
, G05B 23/02 G
, G05B 19/405 M
