特許
J-GLOBAL ID：200903062267939978

3次元計測のためのキャリブレーション方法およびその方法を用いた3次元計測システム

発明者：
池田 泰之

池田 泰之 について

, 
藤枝 紫朗

藤枝 紫朗 について


出願人/特許権者：
オムロン株式会社

オムロン株式会社 について


代理人 (1件)： 鈴木 由充
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-071475
公開番号（公開出願番号）：特開2006-250889
出願日： 2005年03月14日
公開日（公表日）： 2006年09月21日
要約：
【課題】 キャリブレーションのための作業を簡単にして、一般ユーザーでも精度の良いキャリブレーションを簡単に実行できるようにする。【解決手段】 3次元計測のために設置された2台のカメラから遠ざかる方向に沿って、格子状のキャリブレーションパターンが印刷された2種類の透明シートを所定間隔を隔てて平行に配置し、撮像する。各カメラからの画像について、それぞれ方向毎に直線を抽出し、同じシートに対応する直線間の交点を求める処理を実行する。以下、各交点を特徴点として、同じ特徴点を表す座標を画像間で対応づけ、各特徴点間の相対位置関係から割り出した空間座標とを用いて、3次元計測に使用するパラメータを算出する。【選択図】 図6
請求項（抜粋）：
複数の撮像装置を用いた3次元計測処理に先立ち、相対位置関係が既知の特徴点を複数抽出することが可能な2次元のキャリブレーションパターンを用いて、前記3次元計測のためのキャリブレーションを行う方法であって、 3種類以上のキャリブレーションパターンのうちの特定の1つを透光性を問わない平面に設けるとともに、その他のすべてのキャリブレーションパターンを透光性を有する平面に設け、 いずれの平面も各撮像装置の光軸に交差し、かつ各撮像手段から見て前記透光性を問わない平面が最後方になるようにして、各平面を前記各撮像装置から遠ざかる方向に沿って順に配置し、 前記の配置状態において前記各撮像装置を駆動する第1ステップ;前記第1ステップで各撮像装置により得られた画像につき、それぞれ前記特徴点をキャリブレーションパターン毎に分離して抽出する第2ステップ;第2ステップで抽出された各特徴点を前記相対位置関係に基づき画像間で対応づけする第3ステップ;第3ステップの対応づけがなされた各特徴点の位置情報を用いて3次元計測用のパラメータを算出する第4ステップ;の各ステップを実行することを特徴とする3次元計測のためのキャリブレーション方法。
IPC (2件)：
G01B 11/00 ,  G06T 1/00
FI (2件)：
G01B11/00 H ,  G06T1/00 315
Fターム (43件)：
2F065AA04 ,  2F065AA14 ,  2F065AA17 ,  2F065BB02 ,  2F065BB22 ,  2F065BB27 ,  2F065CC02 ,  2F065DD06 ,  2F065DD19 ,  2F065EE00 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ43 ,  2F065QQ45 ,  2F065RR06 ,  2F065SS02 ,  5B057BA02 ,  5B057BA11 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CB18 ,  5B057CC01 ,  5B057CD01 ,  5B057CD14 ,  5B057DA07 ,  5B057DA17 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC02 ,  5B057DC36
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • 特許3237414号 公報
審査官引用 (4件)
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