サーボモータの制御装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤香
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-351364
公開番号（公開出願番号）：特開2001-178165
出願日： 1999年12月10日
公開日（公表日）： 2001年06月29日
要約：

【要約】【課題】速度追従から力追従への自動切換を安定して行うサーボモータの制御装置を簡便に実現する。【解決手段】電動モータ1と、その駆動電流を帰還制御する電流制御手段12と、この電流制御手段12を介して電動モータ1の速度を速度指令Vcに追従させる速度制御手段11と、電動モータ1にて駆動される作動部2に生じた力Ffを検出する力検出部4と、電流制御手段12を介して電動モータ1の出力を力指令Fcに追従させる力制御手段24とを具えたサーボモータの制御装置において、力指令Fcと力検出部4の出力Ffとの差ΔFを演算する第1差演算手段24aと、速度指令Vcと電動モータ1の速度Vfの差ΔVを演算する第2差演算手段11aと、それらの差ΔF,ΔVを比較してその大小に応じて選択的に速度制御手段11と力制御手段24との何れか一方を電流制御手段12に結合させる選択切換手段22+23とを備える。

請求項（抜粋）：

電動モータと、その駆動電流を帰還制御する電流制御手段と、この電流制御手段を介して前記電動モータの速度を速度指令に追従させる速度制御手段と、前記電動モータにて駆動される作動部に生じた力を検出する力検出部と、前記電流制御手段を介して前記力検出部の出力を力指令に追従させる力制御手段とを具えたサーボモータの制御装置において、前記力指令と前記力検出部の出力との差を演算する第1差演算手段と、前記速度指令と前記電動モータの速度の差を演算する第2差演算手段と、それらの差を比較してその大小に応じて選択的に前記速度制御手段と前記力制御手段との何れか一方を前記電流制御手段に結合させる選択切換手段とを備えたことを特徴とするサーボモータの制御装置。

IPC (2件)：

H02P 5/00 , G05B 11/36 501

FI (3件)：

H02P 5/00 H , H02P 5/00 E , G05B 11/36 501 H

Fターム (32件)：

5H004GA03 , 5H004GA16 , 5H004GB15 , 5H004HA08 , 5H004HA10 , 5H004HB08 , 5H004HB10 , 5H004HB14 , 5H004KA66 , 5H004KA69 , 5H004KB02 , 5H004KB04 , 5H004KB06 , 5H004KC56 , 5H004LB06 , 5H004LB09 , 5H550AA18 , 5H550BB10 , 5H550DD03 , 5H550DD08 , 5H550EE03 , 5H550FF03 , 5H550GG03 , 5H550GG05 , 5H550GG08 , 5H550HB16 , 5H550JJ03 , 5H550LL08 , 5H550LL22 , 5H550LL32 , 5H550LL60 , 5H550PP02

引用特許：

審査官引用 (5件)

駆動切換制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-198715 出願人：株式会社豊田中央研究所, トヨタ自動車株式会社
油圧アクチユエータの速度・推力制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-272416 出願人：株式会社トキメツク
特開平4-334430

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