走行路環境検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：森哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-115233
公開番号（公開出願番号）：特開2003-308599
出願日： 2002年04月17日
公開日（公表日）： 2003年10月31日
要約：

【要約】【課題】自車両の前方物体が自車走行レーン内にあるか否かを高精度に判断する。【解決手段】 CCDカメラ4の撮像画像から白線位置を検出し、また、レーザレーダ2の測距結果に基づき、撮像画像上の前記測距結果に該当する位置に絞り込み領域を設定しこの領域内において物体を抽出しその左右端を検出する(ステップS1〜S6)。物体抽出が的確に行われたときに抽出物体の自車両に対する横位置とレーザレーダ2による測距結果とのずれ量である横位置の差 difRCを算出し、これと検出物体の実際幅RWとを対応値として順次更新記憶する(ステップS8)。的確に検出された抽出物体の左右端と検出した白線位置とからレーン内外判断を行い(ステップS12)、抽出物体の的確な左右端が得られないときには、記憶している対応値 difRC及びRWから抽出物体の左右端を推測し(ステップS11)これと検出した白線位置とからレーン内外判断を行う。

請求項（抜粋）：

自車両周辺の走行路環境を撮像する撮像手段と、当該撮像手段の撮像画像において自車両の走行路を検知する走行路検知手段と、自車両周辺の物体と自車両との間の距離を測定する測距手段と、当該測距手段で検出した検出物体の測距位置に相当する前記撮像画像上の位置に処理領域を設定する処理領域設定手段と、前記撮像画像上の処理領域から前記測距手段で検出した検出物体に相当する物体を抽出する物体抽出手段と、当該物体抽出手段で抽出した抽出物体の前記撮像画像上の位置情報と、前記走行路検知手段の検知結果とから前記測距手段による検出物体が自車両の走行路内にあるか否かを判断する走行路内外判断手段と、を備えた走行路環境検出装置において、前記測距手段が物体を捕捉し且つ前記物体抽出手段で物体を抽出したときに、前記測距手段の検出物体の測距位置と前記物体抽出手段で抽出した抽出物体の前記撮像画像上の位置情報との対応を表す対応情報を算出する対応情報算出手段と、当該対応情報算出手段で算出した対応情報をもとに前記測距情報を補正する測距情報補正手段とを備え、前記走行路内外判断手段は、前記測距手段が物体を捕捉し且つ前記物体抽出手段で物体を抽出できないときには、前記測距情報補正手段で補正した測距補正情報と前記走行路検知手段の検知結果とに基づき前記判断を行うことを特徴とする走行路環境検出装置。

IPC (5件)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , G06T 1/00 330 , G06T 7/60 200

FI (6件)：

G08G 1/16 C , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 624 F , G06T 1/00 330 A , G06T 7/60 200 J

Fターム (28件)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057DA08 , 5B057DB02 , 5B057DB05 , 5B057DB09 , 5B057DC16 , 5B057DC19 , 5B057DC22 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL09 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096EA43 , 5L096FA06 , 5L096FA15 , 5L096FA64 , 5L096FA66 , 5L096FA69 , 5L096FA78 , 5L096GA03 , 5L096GA51 , 5L096GA55

引用特許：

審査官引用 (4件)

走行路認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-195701 出願人：日産自動車株式会社
自動車の走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-215695 出願人：三菱自動車工業株式会社
物体認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-288955 出願人：マツダ株式会社

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