特許
J-GLOBAL ID：200903063836545734

物体の位置測定方法及び装置並びに物体の位置測定方法のプログラムを記録した記録媒体

発明者：
濱口 佳孝

濱口 佳孝 について


出願人/特許権者：
沖電気工業株式会社

沖電気工業株式会社 について


代理人 (1件)： 佐々木 宗治 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-086916
公開番号（公開出願番号）：特開2000-283719
出願日： 1999年03月29日
公開日（公表日）： 2000年10月13日
要約：
【要約】【課題】 実測値が少なくても対象物体の距離及び方向が得られる位置測定装置等を得る。【解決手段】 1又は複数枚の画像を撮影するカメラ部100と、1又は複数枚の画像の全てに含まれる1又は複数の特徴点の座標値を検出する特徴点追跡部200と、座標値を焦点距離で正規化し、また、複数の画像における正規化した座標値の平均を特徴点ごとに算出して各正規化した座標値との差を算出し、算出した差の値を要素とする行列を作成する座標行列作成部300と、積が、座標行列作成部が作成した行列に最も近い、ある2つの行列を決定する行列分解部400と、実測値に対応するように、ある2つの行列の一方の行列にある値を乗じて一定値を加え、また他方の行列をある値で除する正規化部と、その行列に基づいて各特徴点までの距離及び方向を算出する座標算出部600とを備えている。
請求項（抜粋）：
回転中心から一定距離にある円周上を移動して、前記円周外側の1又は複数枚の画像をカメラで撮影する工程と、前記1又は複数枚の画像の全てに含まれる1又は複数の特徴点を検出し、各画像における各特徴点の前記移動方向の座標値を検出する工程と、前記各画像における各特徴点の移動方向の座標値を、前記撮影したカメラに基づいた焦点距離で正規化し、また、前記複数の画像における前記正規化した座標値の平均を前記特徴点ごとに算出して前記各正規化した座標値との差を算出し、算出した差の値を成分とする行列を作成する工程と、ある2つの行列の積が、作成した行列に最も近い行列となるように、前記ある2つの行列を決定する工程と、あらかじめ測定された実測値に対応するようにある値及び一定値を算出し、前記ある2つの行列の一方の行列にある値を乗じて一定値を加え、また前記ある2つの行列の他方の行列を前記ある値で除し、それらの行列に基づいて、前記中心から前記各特徴点までの距離及び方向を算出する工程とを有することを特徴とする物体の位置測定方法。
Fターム (17件)：
2F065AA04 ,  2F065BB27 ,  2F065DD06 ,  2F065DD07 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM25 ,  2F065PP05 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ42
引用特許：
審査官引用 (3件)

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