特許

J-GLOBAL ID：200903064145164331

車輌の操舵制御装置

発明者： 佐久川 純
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人プロスペック特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-357174
公開番号（公開出願番号）：特開2007-160998
出願日： 2005年12月12日
公開日（公表日）： 2007年06月28日
要約：

【課題】操舵入力手段の不自然な位置変動や操舵入力手段の位置と車輌の実際の移動方向とのずれを抑制しつつ、車輌を目標走行経路に沿って良好に走行させる。【解決手段】車輌12を車線112の横方向中心線114に沿って適正に走行させるための左右前輪10FL及び10FRの目標修正転舵角Δδtが演算され(S50)、ステップ70に於いて車輌12を走行路110の横方向中心線114に沿って適正に旋回走行させるために車輌に付与すべき目標ヨーモーメントMtが演算され(S70)、車輌が実質的に直進走行状態にあるか否か(S80)、走行路が不整路であるか否か(S90)、目標ヨーモーメントMtの大きさが基準値Mto以上であるか否か(S120)に応じて、前輪の転舵角の制御に加えて、操舵アシストトルクの制御又はロール剛性の前後配分比、左右輪の制駆動力差の制御が行われる(S100、110、130〜180)。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

操舵補助力を発生する操舵補助力発生手段と、操舵輪を修正転舵する転舵駆動手段と、車輌を目標走行経路に沿って走行させるための目標旋回量を演算する目標旋回量演算手段と、前記目標走行経路に対する車輌の実際の走行経路の偏差を低減するための操舵輪の目標修正転舵量を演算する目標修正転舵量演算手段と、前記操舵補助力発生手段及び前記転舵駆動手段を制御する制御手段とを有する車輌の操舵制御装置に於いて、車輌のロール剛性の前後配分比を変更するロール剛性配分比可変手段と、車輌の旋回度合を判定する手段とを有し、前記制御手段は前記車輌の旋回度合が旋回判定基準値未満であるときには、前記目標旋回量に基づいて前記操舵補助力発生手段により発生される旋回用操舵補助力を制御すると共に、前記目標修正転舵量に基づいて前記転舵駆動手段による操舵輪の修正転舵量を制御し、前記車輌の旋回度合が前記旋回判定基準値以上であるときには、前記目標旋回量に基づいて前記ロール剛性配分比可変手段による車輌のロール剛性の前後配分比を制御すると共に、前記目標修正転舵量に基づいて前記転舵駆動手段による操舵輪の修正転舵量を制御することを特徴とする車輌の操舵制御装置。

IPC (16件)：

B60W 10/00 ,  B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  B60W 30/02 ,  B60W 30/00 ,  B60W 10/18 ,  B60W 10/20 ,  B60W 10/12 ,  B60W 10/04 ,  B60W 10/10 ,  B60W 30/12 ,  B60G 17/015 ,  B60G 17/016 ,  B60G 17/019 ,  B60W 10/22 ,  B60T 8/175

FI (18件)：

B60K41/00 ,  B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B60K41/00 340 ,  B60K41/00 610J ,  B60K41/28 ,  B60K41/00 301F ,  B60K41/00 301G ,  B60K41/00 301E ,  B60K41/00 301A ,  B60K41/00 301D ,  B60K41/00 332 ,  B60G17/015 Z ,  B60G17/016 ,  B60G17/0195 ,  B60K41/00 301H ,  B60K41/00 612K ,  B60T8/1755 A

Fターム (80件)：

3D041AA00 ,  3D041AA40 ,  3D041AA66 ,  3D041AB01 ,  3D041AC00 ,  3D041AC01 ,  3D041AC14 ,  3D041AC26 ,  3D041AD00 ,  3D041AD02 ,  3D041AD10 ,  3D041AD31 ,  3D041AD41 ,  3D041AD51 ,  3D041AE00 ,  3D041AE02 ,  3D041AE31 ,  3D041AE41 ,  3D041AF01 ,  3D046BB32 ,  3D046CC02 ,  3D046EE01 ,  3D046HH00 ,  3D046HH05 ,  3D046HH08 ,  3D046HH16 ,  3D046HH20 ,  3D046HH25 ,  3D046HH27 ,  3D046LL37 ,  3D046LL46 ,  3D232CC08 ,  3D232CC20 ,  3D232DA03 ,  3D232DA04 ,  3D232DA23 ,  3D232DA29 ,  3D232DA82 ,  3D232DA84 ,  3D232DA92 ,  3D232DA93 ,  3D232DA99 ,  3D232DC33 ,  3D232DC34 ,  3D232DC38 ,  3D232EB04 ,  3D232EB05 ,  3D232EB11 ,  3D232EB16 ,  3D232EC22 ,  3D232EC31 ,  3D232EC34 ,  3D232FF01 ,  3D232FF03 ,  3D232FF07 ,  3D232GG01 ,  3D233CA11 ,  3D233CA13 ,  3D233CA14 ,  3D233CA17 ,  3D233CA18 ,  3D233CA21 ,  3D233CA38 ,  3D301AA09 ,  3D301AA54 ,  3D301AB02 ,  3D301DA66 ,  3D301DA76 ,  3D301DB50 ,  3D301EA14 ,  3D301EA21 ,  3D301EA43 ,  3D301EA50 ,  3D301EA52 ,  3D301EA82 ,  3D301EB22 ,  3D301EB43 ,  3D301EB44 ,  3D301EC01 ,  3D301EC44

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 車両用操舵制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-270173   出願人：トヨタ自動車株式会社

審査官引用 (3件)

• 車両制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-241785   出願人：株式会社デンソー
• 車輌の副操舵機構付ステアリング装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-002834   出願人：アイシン精機株式会社, トヨタ自動車株式会社
• 自動操舵装置の制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-125980   出願人：富士重工業株式会社