特許
J-GLOBAL ID：200903064790688590

エフェクタの軌道を制御するための方法

発明者：
ミヒャエル・ギンガー

ミヒャエル・ギンガー について


出願人/特許権者：
ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハー

ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハー について


代理人 (1件)： 特許業務法人オカダ・フシミ・ヒラノ
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-142703
公開番号（公開出願番号）：特開2006-334774
出願日： 2006年05月23日
公開日（公表日）： 2006年12月14日
要約：
【課題】エフェクタの操作を簡略化し、追加的な制御制約条件の適用を可能にするエフェクタ軌道の制御方法を提供する。【解決手段】本発明の提供するエフェクタ軌道を制御するための方法は、軌道の不変制御パラメータを求めるステップと、不変制御パラメータを含まないタスク記述によりエフェクタ軌道を表すステップと、タスク記述に基づいてエフェクタ軌道を制御するステップと、を含む。また、この方法において、エフェクタ軌道は、増分値を制御パラメータ空間から配置空間上にマッピングすることによって計算される。配置空間および制御パラメータ空間の間の次元差は、零空間の冗長な自由度を残している。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
現在の状態(aact)から目標の状態(atarget)へのエフェクタ軌道を制御するための方法であって、 前記軌道の不変制御パラメータを求めるステップと、 前記不変制御パラメータを含まないタスク記述により前記エフェクタ軌道を表すステップと、 前記タスク記述に基づいて前記エフェクタ軌道を制御するステップと、 を含む方法。
IPC (3件)：
B25J 9/10 ,  B25J 5/00 ,  G05D 3/00
FI (3件)：
B25J9/10 A ,  B25J5/00 F ,  G05D3/00 Z
Fターム (10件)：
3C007CS08 ,  3C007LS15 ,  3C007LW00 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  5H303AA10 ,  5H303AA12 ,  5H303BB03 ,  5H303CC03 ,  5H303KK11
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (2件)
引用文献：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (1件)

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