特許
J-GLOBAL ID：200903030663583702

ロボット及びロボット移動方法

発明者：
伴 一訓

伴 一訓 について

, 
滝澤 克俊

滝澤 克俊 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-310409
公開番号（公開出願番号）：特開2005-074600
出願日： 2003年09月02日
公開日（公表日）： 2005年03月24日
要約：
【課題】 任意の目標とする位置に自動的に移動するロボットとその方法を得る。【解決手段】 ロボット手先部にカメラを取り付け、対象物5を撮像する(図7(a)の状態)。標的Qに対応する画像上の位置R1を指定する。R1の画面中心からの画素数をN1とすると、キャリブレーション時の距離L0における距離W1が変換係数C0よりW1=C0・N1として求まる。カメラ2aを距離W1だけX軸方向の標的Q方向に移動させる(図7(b)の状態)。標的Qに対応する画像上の位置R2を指定する。R2の画面中心からの画素数N2を求める。C0,N1,N2,L0により移動ベクトルqを求める。カメラ2aを移動ベクトルq移動させる。ロボットはカメラの中心が標的Qに距離L0をもって対向する位置に位置決めされる。画像上で標的Qを指定することにより指定した標的Q位置に自動的に移動できる。【選択図】 図7
請求項（抜粋）：
手先部にカメラを装着したロボットにおいて、 前記カメラを対象物に対して第1の所定距離離れた位置に位置決めする手段と、 前記カメラで撮像した画像を取得する手段と、 前記画像取得手段により撮像された画像中で対象物上の任意の点を指定する手段と、 前記指定された点の前記画像上での位置情報を取得する手段と、 前記位置情報と前記カメラと対象物間の距離とに基づいて前記指定した点の実際の位置に対してカメラが第2の所定距離離れて対向する位置への移動方向および移動量を決定する手段と、 前記決定された移動方向および移動量にもとづいて前記ロボットを移動させる手段と、 を備えたことを特徴とするロボット。
IPC (2件)：
B25J13/08 ,  B25J9/10
FI (2件)：
B25J13/08 A ,  B25J9/10 A
Fターム (10件)：
3C007JU15 ,  3C007KS03 ,  3C007KS05 ,  3C007KS17 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007KT18 ,  3C007LT06 ,  3C007MT01
引用特許：
審査官引用 (5件)
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