特許
J-GLOBAL ID：200903065800892708
移動体の測距原点認識装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-247319
公開番号（公開出願番号）：特開平11-085981
出願日： 1997年09月11日
公開日（公表日）： 1999年03月30日
要約：
【要約】【課題】 原点からの自己位置を測距する際、3次元空間における絶対位置・絶対方位を精度良く検出可能とする。【解決手段】 測距原点に、同一走査線上に同一画素パターンが無く、且つ、線分の交点が複数箇所あるパターンのランドマークを設置してステレオカメラ10で撮像し、ステレオ処理部でステレオマッチングを行って距離画像を生成する。そして、認識処理部50で、マークの元画像を輝度微分して線分を抽出し、距離画像を用いて3次元空間中の線分として確定することにより、絶対位置・絶対方位を検出する。
請求項（抜粋）：
測距原点に設置されたマークを撮像する2台1組のステレオカメラと、上記ステレオカメラで撮像した一対の画像に対し、対応位置を探索して対象物までの距離に応じて生じる画素ズレ量を求め、この画素ズレ量から得られる対象物までの遠近情報を数値化した距離画像を生成するステレオ処理部と、上記マークの撮像画像を輝度微分して線分形状を抽出し、この線分形状と上記距離画像とに基づいて測距原点に対する3次元の位置・方位を認識する認識処理部とを備えたことを特徴とする測距原点認識装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G06F 15/62 415
, G05D 1/02 K
