特許
J-GLOBAL ID：200903065941462618

自律走行ロボットクリーナー

発明者：
谷 太加雄

谷 太加雄 について


出願人/特許権者：
船井電機株式会社

船井電機株式会社 について


代理人 (1件)： 板谷 康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-022411
公開番号（公開出願番号）：特開2005-216022
出願日： 2004年01月30日
公開日（公表日）： 2005年08月11日
要約：
【課題】自律走行ロボットクリーナーにおいて、機器本体前方の死角となる領域内に存在する障害物を検出可能とし、障害物への衝突や乗り上げを未然に防止できる。【解決手段】ロボットクリーナー1は、前方の障害物を検出する前方センサ12a〜12cと、左側方及び右側方の障害物を検出する左段差方センサ13及び右段差方センサ14を有する。左段差センサ13及び右段差センサ14の検出領域R4,R5は、前方センサ12a〜12cの検出領域R1〜R3よりも低い位置にある。掃除動作開始前に、機器本体2をその位置で1回転させて、左段差センサ13及び右段差センサ14により前方センサ12a〜12cの死角領域内に障害物が存在するか否かを確認する。前方センサ12a〜12cの死角領域内に本51等の障害物が存在していれば、左段差センサ13及び右段差センサ14により検出され、本51等の障害物を回避して掃除動作を開始する。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
機器本体周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、機器本体の正面が向いている方向を検出する方向検出手段と、機器本体を走行、旋回させる走行手段と、機器本体の走行する領域を掃除する掃除手段と、前記障害物検出手段及び前記方向検出手段の出力を基に前記走行手段及び前記掃除手段を制御して、機器本体を走行させつつ機器本体の走行する領域を掃除させる掃除動作を実行する制御手段とを備えた自律走行ロボットクリーナーにおいて、 前記障害物検出手段は、機器本体の前方の障害物を検出する前方センサと、機器本体の左側方の障害物を検出する左側方センサと、機器本体の右側方の障害物を検出する右側方センサとを有し、前記前方センサ、左側方センサ、及び右側方センサは、各々、一列に配列された多数の受光素子からの出力を基に障害物までの距離を測定する光学式ラインセンサであり、 前記前方センサは、機器本体の前方を斜め下向きに監視し、該前方センサの障害物検出領域は、鉛直方向に薄く水平方向に広がりを持って機器本体前方の床面に達するように設定されており、 前記左側方センサ及び右側方センサは、各々、機器本体の僅かに前方の左側方及び右側方を斜め下向きに監視し、該左側方センサ及び右側方センサの障害物検出領域は、各々、前記前方センサの検出領域よりも低い位置にあり、水平方向に薄く鉛直方向に広がりを持って機器本体左側方及び機器本体右側方の床面に達するように設定されており、 前記制御手段は、 掃除動作開始前に機器本体をその位置で1回転させて、そのときに前記方向検出手段及び前記左側方センサ及び右側方センサから得られる出力を基に、前記前方センサの死角となる領域に障害物が存在するか否かを判断し、 前記死角となる領域に障害物が存在している場合に、その障害物を回避するように機器本体を走行させて掃除動作を開始することを特徴とする自律走行ロボットクリーナー。
IPC (5件)：
G05D1/02 ,  A47L9/00 ,  A47L9/28 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08
FI (6件)：
G05D1/02 L ,  G05D1/02 S ,  A47L9/00 102Z ,  A47L9/28 E ,  B25J5/00 E ,  B25J13/08 A
Fターム (32件)：
3B006KA01 ,  3B057DA04 ,  3B057DA08 ,  3C007AS15 ,  3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007KS12 ,  3C007KS18 ,  3C007KS20 ,  3C007KS23 ,  3C007KS31 ,  3C007KT01 ,  3C007KV08 ,  3C007KV11 ,  3C007KX02 ,  3C007LT06 ,  3C007WA16 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB11 ,  5H301BB14 ,  5H301DD01 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG16 ,  5H301GG24 ,  5H301GG28 ,  5H301GG29 ,  5H301HH10 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11
引用特許：
出願人引用 (3件)
  • 掃除装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-282403   出願人：東芝テック株式会社
  • 移動作業ロボット
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-071902   出願人：松下電器産業株式会社
  • 掃除ロボツト
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-303530   出願人：日本電気ホームエレクトロニクス株式会社

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