指装着型6軸力覚センサ

発明者：
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：工業技術院電子技術総合研究所長
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-193719
公開番号（公開出願番号）：特開2001-021427
出願日： 1999年07月07日
公開日（公表日）： 2001年01月26日
要約：

【要約】【課題】人間の指に装着し、人間の指先で発生する力とモーメントを検出する指装着型6軸力覚センサを提供する。【解決手段】物体に触れる指カバー3は、取り付けブロック4を介して弾性構造体2のフランジ部22に固定連結しており、弾性構造体2は、特定の力成分(力とモーメント)に対して歪み易い構造を有し、指サック1は弾性構造体2の基部21に固定連結しており、人間が指5を指サック1に挿入し、把握操作を行うと指カバー3が物体6に触れ、人間の指先が物体に加えた力とモーメントに応じて指カバー3と指サック1の間にある弾性構造体2のビームが歪み、その歪みを歪みゲージ又は光センサユニットにより電気信号に変換して取り出し、演算処理を行うことにより人間の指先力を検出する。

請求項（抜粋）：

人間の指を挿入する指サック、弾性構造体、物体に触れる指カバーとから構成される指装着型6軸力覚センサであって、上記指カバーは、取り付けブロックを有し、該取り付けブロックを介して弾性構造体に固定連結しており、上記弾性構造体は、特定の力とモーメントからなる力成分に対して歪み易い構造を有し、該力成分に対する歪みを歪みゲージ又は光センサユニットにより検出して6軸の力成分を検知することが可能であり、上記指サックは弾性構造体に固定連結しており、人間は上記指サックに指を挿入し、把握操作を行うと、上記指カバーが物に触れ、人間の指先が加えた力に応じて上記指カバーと上記指サックの間にある上記弾性構造体が歪み、その歪みを上記歪みゲージ又は光センサユニットにより電気信号に変換して取り出し、演算処理を行うことにより人間の指先力を検出することを特徴とする指装着型6軸力覚センサ。

IPC (2件)：

G01L 5/16 , B25J 19/02

FI (2件)：

G01L 5/16 , B25J 19/02

Fターム (9件)：

2F051AA10 , 2F051AB03 , 2F051AB09 , 2F051AC01 , 2F051DA03 , 2F051DB03 , 3F059BC01 , 3F059DC05 , 3F059DE08

引用特許：

出願人引用 (5件)

触覚センサ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-229821 出願人：株式会社東芝
特開平4-040333
6軸力覚センサ
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-337624 出願人：川崎重工業株式会社

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審査官引用 (5件)

触覚センサ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-229821 出願人：株式会社東芝
特開平4-040333
6軸力覚センサ
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-337624 出願人：川崎重工業株式会社

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