特許

J-GLOBAL ID：200903067407154617

建設ロボット用立体カメラ雲台装置及び建設ロボット用立体カメラ自動追従装置

発明者： 柳原 好孝 ,  遠藤 健
出願人/特許権者： 東急建設株式会社
代理人 (1件)： 開口 宗昭
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-239848
公開番号（公開出願番号）：特開平8-107516
出願日： 1994年10月04日
公開日（公表日）： 1996年04月23日
要約：

【要約】【目的】 遠隔型建設ロボットの視覚情報をオペレータに容易に提示できる建設ロボット用立体カメラ雲台及び自動追従装置を提供する。【構成】 6軸磁気センサ35が、オペレータ34が上下に頭70を移動させた場合にティルト信号を出力し、頭70を左右に回転させるよう移動させた場合にパーン信号を出力し、出力信号を制御装置23が受けて水平駆動部16を回転させて、左、右眼カメラ20、21をティルト移動させると共に、垂直駆動部15を回転させて、左、右眼カメラ20、21をパーン移動させる。また検出手段で作業機の油圧アクチュエータのストロークを検出して作業機の位置を検出した検出信号を制御装置23が受けて水平駆動部16を回転させて、左、右眼カメラ20、21をティルト移動させると共に、垂直駆動部15を回転させて、左、右眼カメラ20、21をパーン移動させる。

請求項（抜粋）：

左眼カメラ及び右眼カメラを備えたカメラユニットと、前記カメラユニットを左右に首振り移動させる垂直駆動部と、前記カメラユニットを上下に首振り移動させる水平駆動部と、オペレータが首を上下に振って頭を移動させた場合にティルト信号を出力すると共に、首を左右に回して頭を左右に回転させるよう移動させた場合にパーン信号を出力する頭部位置検出手段と、前記頭部位置検出手段からのティルト信号を受けて前記水平駆動部を制御して前記カメラユニットを上下に首振り移動させると共に、パーン信号を受けて前記垂直駆動部を制御して前記カメラユニットを左右に首振り移動させる制御手段とを備えたことを特徴とする建設ロボット用立体カメラ雲台装置。

IPC (7件)：

H04N 5/232 ,  E02F 9/20 ,  G05D 3/12 ,  H04N 5/222 ,  H04Q 9/00 ,  H04Q 9/00 301 ,  H04Q 9/00 311

引用特許：

審査官引用 (5件)

• 特開平3-088495
  
• 移動体の自動追尾式位置測定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-022424   出願人：株式会社農作物生育管理システム研究所, 株式会社コス
• テレビカメラの遠隔制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-061567   出願人：富士写真光機株式会社
• 特開平1-177530
  
• 液圧アクチュエータの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-305592   出願人：カヤバ工業株式会社