特許
J-GLOBAL ID：200903067482160681
歩行ロボットの制御用データ作成装置とZMP位置の計算方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-029989
公開番号（公開出願番号）：特開2004-237403
出願日： 2003年02月06日
公開日（公表日）： 2004年08月26日
要約：
【課題】少ない計算量で高速に、歩行ロボットのZMPゼロモーメント・ポイントを計算して歩容データを計算する歩容データ作成装置を提供する。【解決手段】両足平位置と姿勢と体幹姿勢を示すデータを入力して記憶する手段292と、その位置と姿勢を実現する一つの体幹位置を示すデータを生成する手段294と、記憶した前記データと生成した前記データとから両膝位置を示すデータを計算する手段296を備えている。さらに両膝位置と両足平位置に質量が集中して存在する力学系と、両足平位置と姿勢と体幹位置と姿勢を示すデータから歩行ロボットのZMP位置を示すデータを計算する手段298を備えている。さらにZMP位置の偏差を解消する側に体幹位置を示すデータを補正する手段310を備えており、その補正手段310は、体幹位置を示すデータを補正すると両膝位置が変化してZMP位置が変化する関係を利用して、体幹位置を示すデータを補正する。【選択図】 図29
請求項（抜粋）：
歩行ロボットの、左足平位置と右足平位置と体幹姿勢を示すデータを入力して記憶する手段と、
前記の位置と姿勢を実現する一つの体幹位置を示すデータを入力または生成して記憶する手段と、
前記データ群から、左膝位置と右膝位置を示すデータを計算する手段と、
左膝位置と右膝位置と左足平近傍位置と右足平近傍位置に質量が集中して存在する力学系と、前記した左足平位置と右足平位置と体幹位置と体幹姿勢と左膝位置と右膝位置を示すデータから、歩行ロボットのZMP位置を示すデータを計算する手段と、
目標ZMP位置を示すデータを入力して記憶する手段と、
計算されたZMP位置と目標ZMP位置の偏差を解消する側に体幹位置を示すデータを補正する手段を備え、
前記補正手段が、体幹位置を示すデータを補正すると左膝位置と右膝位置が変化して「計算されるZMP位置」が変化する関係を利用して、体幹位置を示すデータを補正することを特徴とする歩行ロボットの制御用データの作成装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (10件)：
3C007CS08
, 3C007HS28
, 3C007HT04
, 3C007HT21
, 3C007KS23
, 3C007KS33
, 3C007KX02
, 3C007KX12
, 3C007MT00
, 3C007WB07
