特許
J-GLOBAL ID：200903067730446481

制御装置

発明者：
大槻 俊明

大槻 俊明 について

, 
井出 聡一郎

井出 聡一郎 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-286692
公開番号（公開出願番号）：特開2005-056171
出願日： 2003年08月05日
公開日（公表日）： 2005年03月03日
要約：
【課題】 加減速制御による誤差をなくし、各駆動軸の速度、加速度、加加速度の各最大許容値を越えないように、直交座標系でない各駆動軸の速度を制御する制御装置を得る。【解決手段】 プログラムを指令解析部11で解析し、第1補間部12で動作経路上の直交座標系上の補間位置を求める。変換部13で、直交座標系でない各駆動軸の位置に変換する。接線方向加速度計算部14で接線方向加速度を求める。制限速度計算部16で各駆動軸の速度、加速度、加加速度の最大許容値を越えない各位置に到達時の制限速度を求める、減速目標速度計算部17で、各位置に到達時の減速目標速度を求める。中間メモリ15にこれらを記憶する。加減速処理部18で第2補間部19での処理周期における移動量を求める。第2補間部19で補間して各駆動軸のサーボ制御部に出力する。第2補間前に加減速処理を行うことにより誤差をなくす。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
各駆動軸がサーボモータで駆動される加工機を制御するために、プログラムの指令に基づいて動作経路に関する補間処理を行い、該補間処理の出力に応じて前記各駆動軸の移動指令を出力する制御装置において、 指令プログラムを解析し、第1補間手段のためのデータに変更する指令解析部と、 前記変更されたデータに基づいて、第1のサンプリング周期毎に、動作経路上の点の位置を、直交座標系上のデータとして出力する第1補間手段と、 前記直交座標系上のデータとして出力された動作経路上の点の位置を前記各駆動軸の位置に変換する変換部と、 前記変換された各駆動軸の位置と各駆動軸毎に設定された最大許容加速度とにもとづき、前記第1補間手段で求められた位置間の各セグメントの接線方向加速度を求める接線方向加速度計算部と、 前記変換された前記各駆動軸の位置を一時的に記憶するメモリと、 各セグメント終点での制限速度を求める制限速度計算部と、 各セグメント終点での減速目標速度を求める減速目標速度計算部と、 前記減速目標速度に基づいて、各駆動軸の合成接線方向速度に対して加減速制御を行い、第2のサンプリング周期毎の接線方向移動量を求める加減速制御手段と、 該加減速制御手段で求めた接線方向移動量と前記メモリに記憶された前記各駆動軸の位置に基づいて、前記第2のサンプリング周期毎に補間位置を求める第2補間手段とを備えた制御装置。
IPC (5件)：
G05B19/4103 ,  B23Q15/00 ,  G05B19/18 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/416
FI (5件)：
G05B19/4103 Q ,  B23Q15/00 K ,  G05B19/18 C ,  G05B19/4093 P ,  G05B19/416 W
Fターム (8件)：
5H269BB03 ,  5H269BB11 ,  5H269CC10 ,  5H269DD06 ,  5H269EE01 ,  5H269EE03 ,  5H269RB01 ,  5H269RC01
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (3件)

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