特許
J-GLOBAL ID：200903068193291910

ロボット制御装置

発明者：
宮崎 友宏

宮崎 友宏 について

, 
斎藤 公美雄

斎藤 公美雄 について


出願人/特許権者：
三菱電機株式会社

三菱電機株式会社 について


代理人 (1件)： 田澤 博昭 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-282009
公開番号（公開出願番号）：特開2001-100828
出願日： 1999年10月01日
公開日（公表日）： 2001年04月13日
要約：
【要約】【課題】 直線補間動作や円弧補間動作を行うときの速度オーバーを回避し、滑らかな補間動作を実現する。【解決手段】 教示データをもとに関節指令速度を計算する関節速度演算部51と、前記関節指令速度を関節最大速度で除した速度超過度を計算する関節速度超過度演算部52と、前記各関節の速度超過度を要素とするベクトルのノルムを計算するノルム演算部53と、前記ノルムを入力とし、入出力関係を表す関数が連続微分可能で、かつ、前記入力が1以下のときは1以下の値、1より大きいときは前記入力の逆数以下の値となる補正係数を出力する補正係数演算部54とを備える。
請求項（抜粋）：
直線補間、円弧補間などの補間機能を有するロボット制御装置において、補間指令、動作指令速度、教示位置などの教示データを記憶する教示データ記憶部と、ロボットの各関節の関節最大速度を記憶する関節最大速度記憶部と、前記教示データにもとづいて関節指令速度を計算する関節速度演算部と、該関節速度演算部で計算された関節指令速度を前記関節最大速度で除した速度超過度を計算する関節速度超過度演算部と、前記各関節の速度超過度を要素とするベクトルのノルムを計算するノルム演算部と、該ノルム演算部で計算したノルムを入力とし、入出力関係を表す関数が連続微分可能で、かつ、前記入力が1以下のときは1以下の値、前記入力が1より大きいときは前記入力の逆数以下の値となる補正係数を出力する補正係数演算部と、前記教示データ記憶部に記憶された教示データと前記補正係数を乗じて補正した動作指令速度とを用いてロボットの動作指令を生成する補間演算部とを備えたことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (3件)：
G05B 19/416 ,  B25J 9/10 ,  G05D 3/12 306
FI (3件)：
G05B 19/416 Q ,  B25J 9/10 A ,  G05D 3/12 306 P
Fターム (25件)：
3F059BA02 ,  3F059FB28 ,  3F059FC02 ,  5H269AB33 ,  5H269BB11 ,  5H269CC09 ,  5H269DD05 ,  5H269EE01 ,  5H269FF06 ,  5H269QC10 ,  5H269RB01 ,  5H269RB04 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB09 ,  5H303BB15 ,  5H303CC02 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303FF06 ,  5H303HH05 ,  5H303KK14 ,  5H303LL03 ,  5H303MM05
引用特許：
審査官引用 (9件)
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